Схват Советский патент 1984 года по МПК B25J15/00 G01B5/25 

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в промышленных роботах и сборочных машинахавтоматах. . Известен схват, содержаший корпус и имеющие общую ось симметрии захватывающий орган, промежуточное кольцо и диск, расположенный в одной плоскости с промежуточным кольцом и связанный с ним по меньшей мере тремя радиально расположенными упругими стержнями, а также по меньшей мере три наклонных упругих стержня, .соединяющих корпус с промежуточным кольцом, точки пер.есечения которых находятся на общей оси симметрии 1. Недостатком известного схвата являются его ограниченные технологические возможности. Из-за жесткого соединения несущего диска с захватывающим органом, при изменении длины соединяемой детали, нарушаются условия ее углового и радиального центрирования, которые являются оптимальными только для деталей определенной длины. Целью изобретения является расширение технологических возможностей схвата путем замены жесткой связи диска с. захватывающим органом на подвижную фиксируемую связь. Указанная цель достигается тем, что схват, содержащий корпус и имеющие общую ось симметрии захватывающий орган, промежуточное кольцо и диск, расположенный в одной плоскости с промежуточным кольцом и связанный с ним по меньшей мере тремя радиально расположенными упругими стержнями, а также по меньшей мере три наклонных упругих стержня, соединяющих корпус с промежуточным кольцом, точки пересечения которых находятся на общей оси симметрии, снабжен винтовой парой, один из элементов которой связан с приводом и захватывающим органом, а другой - с диском. Кроме того, схват снабжен плитой, жестко связанной скалками с захватывающим ор ганом, на которой рамоложен привод, а в диске выполнены направляющие отверстия под скалки и размещена гайка, а винт соединен с захватывающим органом и с приводом. На фиг. 1 изображен схват в аксонометрии, общий вид; на фиг. 2 - принципиальная схема устройства. Схват содержит корпус 1 и соосно расположенные промежуточное кольцо 2, диск 3 и захватываюший орган 4, связанный с винтом 5, привод 6, установленный на плите 7 со скалками 8, гайку 9, упругие стержни 10, наклонные упругие стержни 11, перемещаемую деталь 12. Схват работает следующим образом. Промежуточное кольцо 2 и несущий диск 3, связанные между собой с корпусом 1 соответственно упругими стержнями 10 и 11, образуют упругую систему, поддерживающую через винт 5 с гайкой 9 захватывающий орган 4 с деталью 12, на свободный конец которой при ее соединении, сборке или загрузке могут действовать силы или моменты. Упругая подсистема, включающая радиальные стержни 10 под действием указанных сил и моментов допускает вращение захватывающего органа 4 с деталью 12 вокруг центра А податливости, а упругая подсистема из наклонных стержней 11 под действием этих же сил и моментов допускает вращение вокруг нижнего центра Б податливости. Указанные моменты, а также силы, создающие моменты, вызывают обычно равные и противоположно направленные повороты около двух указанных центров Л и Б В результате этого получается линейное перемещение захватывающего органа деталью 12 перпендикулярно обшей симметрии и поворот вокруг общего центра В податливости, расположенного на общей оси симметрии между верхним А и нижним Б центрами подаливости соответственно радиальных 10 и наклонных 11 упругих стержней, Для формирования радиальных и угло: вых центрирующих усилий, способствующих соединению или сборке детали 12 с соответствующей деталью (не показана) общий центр податливости В должен находится у свободной торцовой поверхности указанной детали. Ввиду того, что упомянутый центр податливости неподвижен, при изменении длины детали 12 нарушаются условия центрирования. . Этот недостаток устраняется следуюшим образом. Приводом 6 через винт 5 и гайку 9 осуществляется осевое перемещение захватывающегб органа 4 настолько, чтобы рассматриваемый общий центр податливости В оказался у свободной торцовой поверхности собираемой детали, В связи с тем, что захватываюший орган допускает осевое перемещение относительно несущего диска с последующей фиксацией, рассматриваемое самоустанавливающееся захватное устройство может быть легко перенастроено для сборки или соединения деталей различной длины. Использование предлагаемого устройства в условиях мелко-, среднесерийного и многономенклатурного производств способствует повышению производительности труда и упрощению обслуживания за счет сокращения подготовительного времени переналадки, уменьшения количества оснастки и возможности автоматизации процесса переналадки путем программного управления двигателем, выставляющим захватывающий орган в соответствии с размерами поступающих деталей.

1. СХВАТ, содержащий корпус и имеющие общую ось симметрии захватывающий орган, промежуточное кольцо и диск, расположенный в одной плоскости с промежуточным кольцом и связанный с ним по меньщей мере тремя радиально расположенными упругими стержнями, а также по меньщей мере, три наклонных упругих стержня, соединяющих корпус с промежуточным кольцом, точки пересечения которых находятся на общей оси симметрии, отличающийся тем, что, с целью расщирения технологических возможностей, он снабжен винтовой парой, один из элементов которой связан с приводом и захватывающим органом, а другой -с диском. 2.Схват по п. 1, отличающийся тем, что он снабжен плитой, жестко связанной скалками с захватывающим органом, причем привод расположен на этой плите, а в диске выполнены направляющие отверстия под скалки. 3.Схват по п. 1, отличающийся тем, что гайка винтовой пары размещена в диске, а винт соединен с захватывающим органом и с приводом. (Л Is5