Привод исполнительного органа манипулятора Советский патент 1990 года по МПК B25J15/00 

3

а

5 /6

с

+

6

у 8

to

/7

СП

-U

00

Изобретение относится к робототехнике, а именно к приводам роботов-манипуляторов с внешними магнитными системами. Целью изобретения является расширение технологических возможностей путем увеличения рабочей зоны исполнительного органа. Работа привода рабочего органа (схвата) 5 происходит при помощи якоря двигателя, расположенного на рабочем органе между полюсами магнитной системы 6. Для обеспечения работоспособности привода схвата при перемещении руки 4 манипулятора в вертикальном направлении магнитную систему 6 поворачивают вокруг горизонтальной оси, совпадающей с центром магнитной системы 6. 4 ил.

Фиг.1

Изобретение относится к робототехнике, а именно к приводам роботов-манипуляторов с внешними магнитными системами.

Целью изобретения является расширение технологических возможностей путем увеличения рабочей зоны исполнительного органа.

На фиг. 1 показан манипулятор при горизонтальном расположении магнитной системы, общий вид; на фиг. 2 - разрез

правлении к оборудованию 8, якорь 9 попадает в зазор между полюсами 10 магнитной системы 6. В этом положении привод с якорем 9 может функционировать, например, схват, доставивший деталь, 5 раскрывается. Затем для обеспечения возможности работы привода схвата 5 при одновременном вертикальном перемещении каретки с рукой и головкой магнитная система 6 с платформой 12 поворачиА-А на фиг. 1; на фиг. 3 - мани- 10 вается по сигналам системы управления пулятор при вертикальном расположении с помощью привода 14 относительно оси магнитной системы, общий вид; на фиг. 4 - 13 на 90°. При этом якорь 9 находится

разрез ББ на фиг. 3.на оси 13. Робот позиционируется в этом

положении. Каретка с рукой может- затем

Манипулятор содержит установленную на .,- перемещаться вертикально, сохраняя при основании 1 колонну 2 с кареткой 3,этом работоспособность привода, так как

несущей руку 4 с исполнительным орга-якорь 9 продолжает оставаться в поле

ном (схватом) 5 и магнитной системой 6магнитной системы. Возможен и поворот

на стойке 7. Позицией 8 обозначено тех-платформы 12 с магнитной системой на

нологическое оборудование, например пресс. другой, отличный от 90°, угол, если это Исполнительный орган приводится в движе- 20 вызвано технологической необходимостью. ние якорем 9 двигателя, может иметьсяДля очередной переориентации магнитной

и редуктор. Якорь 9 находится в рабочем состоянии в зоне полюсов 10 магнитной системы 6, которая имеет источник 11 магнитного поля (катушку с обмоткой или постоянный магнит). Полюсы и источник укреплены на платформе 12, вращаемой относительно оси 13 приводом 14. Стойка 7 установлена на основании 15.

25

системы якорь 9 должен опять позиционироваться по оси 13.

Формула изобретения

Привод работает следующим образом.

Привод исполнительного органа манипулятора, содержащий токопроводящий элемент, связанный с исполнительным органом, и магнитную систему, расположенную в рабоВ исходном состоянии рука 4 робота зо чеи зоне исполнительного органа, отливтянута. Поворот, подъем каретки, выдвижение руки происходят за счет двигателей региональных степеней подвижности. Поскольку якорь 9 привода схвата (или ориентируемой степени подвижности) нахочающийся тем, что, с целью расширения технологических возможностей путем увеличения рабочей зоны исполнительного органа, магнитная система установлена с возможностью поворота вокруг горизонтальной

дится вне магнитного поля внешних магнит- 35 оси проходящей через ее центр и рас- ных систем, работа этого привода невоз-положенной перпендикулярно направлению

можна. Затем при выдвижении руки в на-перемещения рабочего органа.

I1

Фиг.2

правлении к оборудованию 8, якорь 9 попадает в зазор между полюсами 10 магнитной системы 6. В этом положении привод с якорем 9 может функционировать, например, схват, доставивший деталь, раскрывается. Затем для обеспечения возможности работы привода схвата 5 при одновременном вертикальном перемещении каретки с рукой и головкой магнитная система 6 с платформой 12 поворачидругой, отличный от 90°, угол, если это вызвано технологической необходимостью. Для очередной переориентации магнитной

системы якорь 9 должен опять позиционироваться по оси 13.

Формула изобретения

Привод исполнительного органа манипулятора, содержащий токопроводящий элемент, связанный с исполнительным органом, и магнитную систему, расположенную в рабочеи зоне исполнительного органа, отличающийся тем, что, с целью расширения технологических возможностей путем увеличения рабочей зоны исполнительного органа, магнитная система установлена с возможностью поворота вокруг горизонтальной

-7J

/

1C

6

Фиг.З

Э

rf

Фиг.