Промышленный робот Советский патент 1992 года по МПК B25J11/00 

1° 11

ft

Изобретение относится к робототехнике, а более конкретно к электромеханическим манипуляторам промышленных роботов с неподвижными магнитными системами. Целью изобретения является расширение технологических возможностей за счет увеличения числа степеней подвижности схвата. Перемещение объекта, находящегося в губках 15 схвата, происходит как за счет подъема и поворота платформы 7 посредством приводов 16 и 17 и соответственно, так и за счет поворота и выдвижения губок 15 схвата, жестко связанных с крестовинами 12. В зависимости от того, какое количество включено приводов выдвижения, шарнирно связанных с лучами 13 крестовин 12 происходит либо выдвижение губок 15. либо их поворот. Якори 6 электродвигателей приводов выдвижения установлены на платформе 7 и расположены в кольцевом воздушном зазоре 5 неподвижной магнитной системы, центр которого совпадает с осью привода 17 поворота платформы. 2 ил.

фиг Л

Изобретение относится к области робототехники,а более конкретно к электромеханическим манипуляторам промышленных роботов с неподвижными магнитными системами.

Целью изобретения является расширение технологических возможностей за счет увеличения числа степеней подвижности схвата.

На фиг. 1 показан общий вид промышленного робота в разрезе; на фиг. 2 - вид по стрелке А на фиг. 1.

Промышленный робот содержит магнитную систему, включающую основание 1, сердечники 2 с катушками .3 и полюсные наконечники 4, образующие кольцевой воздушный зазор 5, якори 6 электродвигателей, установленные на платформе 7 и расположенные в воздушном зазоре 5. На платфор- ме 7 расположены через вставки 8 редукторы 9 и реечные передачи 10с рейками 11, образующие по четыре привода выдвижения каждой из двух частей руки, включающих крестовины 12, связанные лучами 13 через шарниры 14 с концами реек 11. На каждой из крестовин 12 закреплена соответствующая губка 15 схвата. Платформа 7 имеет также привод 16 ее подъема и привод 17 ее поворота.

Промышленный робот работает следующим образом.

Поворот и подъем руки робота осуществляется приводами 16 и 17 соответственно. Выдвижение руки осуществляется одновременной работой всех приводов, выдвигающих рейки 11 с помощью передач 10. При этом синхронно выдвигаются обе крестовины 12. Поворот каждой из крестовин в горизонтальной плоскости осуществляется этими же приводами, но теми из них, которые связаны с горизонтальными лучами 13 крестовин 12. Аналогично происходит поворот

крестовин 12 в вертикальной плоскости приводами, связанными с вертикальными лучами крестовин, Поворот крестовин 12 приводит к повороту закрепленных на них губок 15схвата, обеспечивая тем самым возможность манипулирования захваченным объектом. Ввиду того, что якори 6 двигателей приводов выдвижения расположены в кольцевом воздушном зазоре 5 неподвижной магнитной системы, одновременно с

манипуляцией губками схвата и его выдвижением возможен подъем и поворот всей руки робота.

Формула изобретения Промышленный робот, содержащий

платформу с приводами ее поворота и подъема, установленную на платформе руку со схватом, состоящую из двух расположенных параллельно частей, каждая из которых снабжена механизмом ее выдвижения, и установленную на основании магнитную систему с кольцевым воздушным зазором, в котором расположены якори электродвигателей приводов механизмов выдвижения руки, отличающийся тем, что, с целью

расширения технологических возможностей за счет увеличения числа степеней подвижности схвата, каждая часть руки снабжена крестовиной, на которой закреплена соответствующая губка схвата. а механизм выдвижения каждой части руки включает четыре привода, выходные элементы которых шарнирно связаны с соответствующими лучами крестовины.