Захват промышленного робота Советский патент 1990 года по МПК B25J15/00 

Изобретение относится к машиностроению, в частности к промышленным роботам и манипуляторам.

Целью изобретения является упро- щение конструкции и расширение технологических возможностей за счет автоматического поиска положения схватываемого объекта.

На чертеже показан захват промыш- ленного робота, разрез.

Захват промышленного робота содержит корпус 1, в котором размещены электродвигатель 2 и редуктор 3. Редуктор 3 содержит сателлитный блок колес 4 с зубчатыми венцами 5 и 6, зацепляющимися соответственно с неподвижным 7 и вращающимся 8 центральными колесами. Сателлитный блок колес 4 установлен посредством подшипни ка 9 на кривошипе 10, который связан с валом электродвигателя 2. В ступице ведомого колеса 8 на шаровой опоре 11 установлена сфера 12, с которой выполнен заодно вал 13 и связан схват 14. На ступице колеса 8 размещена промежуточная втулка 15, связанная скользящей шпонкой 16 с корпусом 1. На внутренней поверхности втулки 15 выполнена винтовал канавка 17, в ко- торой размещен ползун 18. Последний может быть связан со ступицей ведомого конического колеса 8 посредством датчика 19, На конической поверхности вала 13 установлена на подпружиненных; телах 20 качения втулка 2, которая размещена в полой ступице сателлитного блока колес 4. Втулка 21 подпружинена в осевом направлении пружиной 22 небольшой жесткости. Схват 14 также размещен в пазах 23 (фиг. 2), выполненных в промежуточной втулке 15 Пазы 23 позволяют схвату 14 совершать круговое движение вокруг центра сАе

ры 12, но ограничивают их вращательное движение вокруг оси захвата.

Захват промышленного робота работает следующим образом.

Вращательное движение вала электродвигателя 2 посредством кривошипа 10 преобразуется в прецессионное движение сателлитного блока колес 4. В результате зацепления венцов 5 и 6 сателлитного блока колес 4 с зубьями колес 7 и 8 последнее вращается с редукцией

ZgZ

Zj-Z,

д 5

5

где Zj-, Z& - соответственно числа

зубьев венцов сателлитного блока колес; Z7, Zj - числа зубьев колес 7 и 8.

При включенном датчике 19 ползун 18 жестко связан с ведомым колесом 8, его редуцированное вращательное движение посредством винтовой канавки 17 превращается в поступательное движение промежуточной втулки 15, которое приводит к осуществлению схвата (втулка 15 днищем канавок воздействует на схват 14) .

Для осуществления поиска искомого объекта в зоне с некоторым радиусом втулка 21, находясь в правом крайнем положении (фиг. 1), совершает совместно с сателлитным блоком колес прецессионное движение вркруг центра 24 прецессии, которое благодаря связи с валом 13 превращается в круговое движение схвата 14 (радиус кругового движения схвата 14 зависит от амплитуды прецессионного движения сателлитного блока колес, т.е. от величины угла прецессии, от расстояния от средней плоскости втулки 21 до средней

плоскости сферы 2 и от длины охвата 1 При нахождении охватом 14 искомого объекта он, контактируя с ним, заставляет втулку 21 перемещаться в осевом направлении к центру 24 прецессии. Это объясняется тем, что при первоначальном положении втулки 21 схват 14, контактируя с искомым объектом хват 14 благодаря осевому перемещению втулки 15 постепенно перемещается в радиальном направлении, т.е. схват смыкается), препятствует сателлитномублоку колес 4 совершать прецессионное движение. Это приводит к осевому перемещению втул- ки 21 до совмещения ее средней плоскости с центром прецессии (фиг. 3), в этом положении отсутствуют радиальные перемещения втулки 21, а следовательно, и круговое движение схватов. Этому способствуют также подпружинен- нче тела 20 качения, взаимодействующие с наклонной плоскостью конуса вала 13. Датчик 19 включается только в момент контакта рычагов, совершающих сферическое движение с определенным радиусом, величина которого зависит от расстояния средней плоскости втулки 21 до центра прецессии, с исходным объектом. При этом по мере схода схвата 14 последний встречая сопротивление со стороны объекта, заставляет втулку 21 перемещать- ся в осевом направлении к центру

0

5

0

5

0

5

прецессии, тем самым уменьшая радиус поиска. Рычаги могут контактировать с искомым объектом только внутренней стороной. Для этого необходима предварительная ориентация захвата (рычагов) на искомую деталь с погрешностью индексации tR, где R - максимально возможный радиус поиска рычагов (радиус сферического движения схватов).

Формула изобретения

Захват промышленного робота, содержащий корпус, установленные в нем электродвигатель, редуктор, включающий сателлитный блок колес, ведущее и ведомое конические колеса и схват, отличающийся тем, что, с целью расширения технологических возможностей за счет автоматического поиска положения охватываемого объекта, схват снабжен сферическим основанием, жестко связанным с коническим валом, который кинематически связан со ступицей ведомого центрального конического колеса посредством подпружиненной в осевом направлении втулки, свободно установленной в полой ступице сателлит- ного блока колес и на конусной поверхности вала, причем связь схвата с ведомым центральным коническим колесом выполнена в виде промежуточной втулки с винтовой канавкой и ползуна.

Изобретение относится к машиностроению, в частности к промышленным роботам и манипуляторам. Целью изобретения является упрощение конструкции и расширение технологических возможностей. Захват содержит корпус 1, установленные в нем электродвигатель 2 и редуктор 3. Последний содержит сателлитный блок колес 4, ведущее и ведомое 8 конические колеса и схват 14. Схват 14 снабжен сферическим основанием 12, жестко связанным с коническим валом 13, кинематически связанным со ступицей ведомого центрального конического колеса 8 посредством подпружиненной в осевом направлении втулки 21. Связь схвата 14 с ведомым центральным коническим колесом 8 выполнена в виде промежуточной втулки 15 с винтовой канавкой 17 и ползуна 18. Расширение технологических возможностей захвата осуществляется за счет автоматического поиска положения схватываемого объекта в зоне с некоторым радиусом, возникающим в результате прецессионного движения сателлитного блока колес и кругового движения кинематически связанных с ним схватов. 1 ил.