Захват манипулятора Советский патент 1989 года по МПК B25J15/00 

3- 15111154

чении муфт 10 и 22 колесо 8 вращает- хвата вращаться вокруг оси Ot-0, , Тася с редукцией ij, а связанное с ним колесо 19, перекатываясь по зубчатому сектору 20, заставляет корпус 1 за- с

КИМ образом,от одного привода получается три разных движения,3 ил.

хвата вращаться вокруг оси Ot-0, , Та

КИМ образом,от одного привода получается три разных движения,3 ил.

Изобретение относится к промышленным роботам и манипуляторам. Цель изобретения - расширение функциональных возможностей и уменьшение габаритов. Захват манипулятора содержит корпус 1, в котором размещен дифференциальный прецессионный редуктор 3, включающий сателлитный блок колес 4, установленный на кривошипе 7 и центральные колеса 8 и 9. В полости кривошипа размещен электродвигатель 16. Центральное колесо 8 связано посредством конического колеса 19 и зубчатых секторов 20 и 21 с рукой 2 манипулятора. Колесо 9 связано с губками схвата 12, которые установлены в направляющих 13. При включенном состоянии муфт 10, 22 колесо 8 неподвижно, колесо 9 вращается с редукцией I₁, а губки схвата 12 перемещаются в радиальном направлении. При включении муфты 23 и выключении муфты 10 корпус 1 вращается вокруг оси 0-0. При включении муфты 23 и выключении муфт 10 и 22 колесо 8 вращается с редукцией I₂ , а связанное с ним колесо 19, перекатываясь по зубчатому сектору 20, заставляет корпус 1 захвата вращаться вокруг оси 0₁-0₁. Таким образом от одного привода получается три разных движения. 3 ил.

Изобретение относится к машиностроению, в частности к промьщшенным роботам и манипуляторам.

Целью изобретения является расши- ;рение функциональных возможностей и уменьшение габаритов,

На фиг, J представлен предложенный захват манипулятора; на фиг, 2- вид А на фиг, 1; на фиг, 3 - разрез Б-Б на фиг, 2,

Захват манипулятора содержит корпус 1, установленный в сферическом гнезде руки 2 манипулятора. Во внутренней полости корпуса .1 размещен дифференциальный прецессионный редуктор 3, включающий сателлитный блок колес 4 с зубчатыми венцами 5 и 6 и установленный на кривошипе 7, И центральные зубчатые колеса 8 и 9, Центральное колесо 8 связано с корпусом 1 магнитной муфтой 10, а колесо 9 связано. Например, архимедовой спиралью 11 с губками схвата 12, установленными в направляющих 13, выполненных на крышке 14 корпуса 1, Между крышкой 14 и колесом 9 установлены тела 15 качения, В полости кривошипа 7 размещен электродвигатель 16, вал 17 которого жестко связан с центральным колесом 8, а корпус выполнен заодно с кривошипом 7, Между ступицей колеса 8 и торцом кривошй- па 7 (корпуса электродвигателя 16) установлены щетки 18. На ступице центрального конического колеса 8 установлено коническое зубчатое колесо 19, зацепляющееся с зубчатыми секторами 20 и 21, Сектор 20 жестко связан с рукой 2 манипулятора, а сектор 21 связан с рукой 2 манипуля- тора магнитной муфтой 22 с возможностью периодического отключения. Центральное зубчатое колесо 9 может быть связано с корпусом 1 магнитной муфтой 23, выполненной с возможность периодического отключения.

Захват манипулятора работает следующим образом.

0

0

.0

5

5

Вращательное движение от электродвигателя 16 посредством кривошипа

7преобразуется в прецессионное движение сателлитного блока колес 4,

8результате зацепления венцов 5 и

6 сателлитного блока колес 4 с зубьями колес 8 и 9 при неподвижном колесе 8 (муфта 10 включена) ведомое колесо 9 вращается с редукцией

i Д5

1 ZjZj-Z Zg

где Z,, i числа зубьев сателлитного блока колес} Z., 3 числа зубьев центральных колес 8 и 9,

Редуцированное вращательное . движение ведомого колеса 9 посредством механизма связи (архимедовой спирали) 11 превращается в поступательное радиальное перемещение схватов 12, и происходит захват детали. После захвата детали включается муфта 23 и выключается муфта 10, Муфта 22 также включена. Таким образом, центральное зубчатое колесо 8 через коническое колесо 19 и сектора 20 и 21 связано с рукой 2 манипулятора. При этом редуцированное вращательное движение колеса 9 передается на корпус 1 и корпус вращается вокруг оси 0-0 с редукцией.

При включении муфты 23 и выключении муфт 10 и 22 колесо 9 связано с корпусом 1, сектор 21 освобождается от связи с рукой 2 манипулятора, а колесо 19, жестко связанное с центральным колесом 8 и вращающееся с редукцией

i -..... ,. ,

о77 -7

б

перекатьшается по зубьям сектора 20, заставляя корпус 1 с губками схвата (деталью) поворачиваться вокруг оси О 1-0 1, Формула изобретения

Захват манипулятора, смонтированный на руке манипулятора, содержащий

51511

корпус, привод, включающий в себя передаточный механизм и электродвигатель, а также зажимные губки, о т. личающийся тем, что, с целью расширения функциональных возможностей и уменьшения габаритов, передаточный механизм выполнен в виде дифференциального прецессионного редуктора, включающего в себя два ю центральных зубчатых колеса, установленных с возможностью вращения внутри сферического корпуса, размещенного в сферическом гнезде руки манипулятора, и блока конических сателлитов, 15 установленных на полом кривошипе, причем электродвигатель размещен внутри кривошипа, а вал последнего

2 20

156

жестко связан с первым центральным зубчатым колесом, установленным эа- одно с коническим зубчатым колесом, входящим в зацепление с неподвижным и подвижным зубчатыми секторами, расположенными на корпусе руки манипулятора, при этом второе центральное зубчатое колесо кинематически связано с губками захвата, кроме того подвижный зубчатый сектор и рука манипулятора, корпус и первое центральное зубчатое колесо, а также второе зубчатое колесо и корпус имеют возможность быть связанными между собой посредством дополнительно введенных .магнитных муфт,

ВидА

Фие.г

Составитель Е, Жуковская

Редактор Л, Весеповская Техред М.Ходанич

Заказ 5846/20

Тираж 778

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР 113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-издательский комбинат Патент, г. Ужгород, ул, Гагарина, 101

Фие.З.

Корректор В. Кабаций

Подписное