Схват манипулятора В.Г.Вохмянина Советский патент 1990 года по МПК B25J15/00 

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в конструкциях исполнительных органов роботов и манипуляторов. Цель изобретения - расширение технологических возможностей за счет обеспечения захвата деталей за внутреннюю или за внешнюю поверхность. Корпус 1, на котором размещен сердечник электромагнита с обмоткой 4, выполнен кольцеобразным. При этом сердечник выполнен в виде замкнутого торообразного эластичного баллона 2 и заполнен ферромагнитной жидкостью 3. Часть баллона 2 расположена с наружной стороны корпуса 1, а часть - с внутренней. После подведения корпуса 1 к захватываемой детали 6 на обмотку 4 подается напряжение, вызывающее растяжение баллона 2, захватывающего деталь 6 соответствующим образом. 1 ил.