Схват манипулятора Советский патент 1987 года по МПК B25J15/00 

1

Изобретение относится к робото

устройствам роботов и манипуляторов. Целью изобретения является повышение надежности захвата за счет уве личения рабочей поверхности схвата и усилия захвата.

На фиг. 1 изображен схват, обищй вид, в раскрытом состоянии; на фиг.2 схват с захваченной деталью.

Схват манипулятора содержит закрепленную одним концом на основании 1 ленту 2, выполненную из упругого магнитопроводного материала, изогнутую по форме спирали, и электромагниты . 3 , расположенные вдоль ленты в один ряд и жестко с ней связанные. Электромагниты 3 электрически свя- за«ы с образованием двух групп, так, что расположенные рядом электромагниты относятся к разным группам, причем одна из групп предназначена для подключения к источнику электрической энергии через реверсивный J переключатель (не показан), а другая непосредственно. Позицией 4 обозначена захватываемая деталь.

Схват работает следуюгрвм образом. Дпя раскрытия схвата электромагниты 3 подключаются к источнику электрической энергии, при этом реверсивным переключателем подключают электромагниты таким образом, чтобы создаваемые ими магнитные потоки имели одинаковое направление. В результате между соседними электромагнитами возникает отталкивающее

1283095

усилие, разгибающее предварительно согнутую по форме спирали ленту 2.

Для захвата детали изменяют направление тока в соседних электромагнитах с помощью реверсивного переключателя . При этом на соседних электромагнитах направление магнитного потока становится встречньм, что приводит к их взаимному притяжению и скручиванию в спираль ленты, охватывающей деталь 4.

15 Фор мула изобретения

Схват манипулятора, содеражщий ленту, выполненную из упругого магнитопроводного материала, закрепленную одним концом на основании, и электромагниты, расположенные вдоль ленты в один ряд и жестко с ней связанные с возможностью подключения к источнику электрической энергии, отличающийся тем, что, с целью повьшения надежности захвата, он снабжен реверсивным переключате

лем, а лента имеет форму спирали, при этом электромагниты электрически связаны с образованием двзгх групп так, что расположенные рядом электромагниты относятся к разным группам, причем одна из групп предназначена для подключения к источнику электрической энергиии через реверсивный переключатель, а другая - непосредственно.

Редактор К. Волощук

(fiut.Z .

Составитель С. Новик Техред Л.Сердюкова

Заказ 7344/14 Тираж 949Подписное

ВНИИИИ Государственного комитета СССР

по делам изобретений и открытий 113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул: Проектная, 4

Корректор А, Обручар

Изобретение относится к области робототехники, в частности к захватным устройствам роботов и манипуляторов. Целью изобретения является по- вьшение надежности захвата за счет увеличения рабочей поверхности схвата и усиления захвата. При раскрытии схвата электромагниты 3, расположенные вдоль ленты 2, вьтолненной из упругого магнитопроводного материала, изогнутой по форме спирали, подключаются к источнику электрической энергии, при этом реверсивный переключатель, соединенный с расположенными через один электромагнитами, включен таким образом, что магнитные потоки в рядом расположенных электромагнитах направлены согласно. Воз- нккаюруге между электромагнитами силы отталкивания разгибают ленту. Для захвата детали 4 переключатель включают в положение, при котором потоки в рядом расположенных электромагнитах имеют встречное направление. 2 .ил. fcn