Копирующее устройство для автоматического вождения сельскохозяйственной машины по борозде Советский патент 1981 года по МПК A01B69/04 

(54) КОПИРУЮЩЕЕ УСТРОЙСТВО ДЛЯ АВТОМАТИЧЕСКОГО ВОВДЕНИЯ СЕЛЬСКОХОЗЯЙСТВЕННОЙ МАШИНЫ Изобретение относится к сельскохозяйственному машиностроению и мо жет быть использовано в системах для автоматического вождения сельскохозяйственной машины по борозде. Наиболее близким к предлагаемому по. техническчэй сущности и достигаемому результату является копирующее устройство для автоматического во вдения сельскохозяйственной машины по борозде, включающее щуп, выполненный в виде параллелограммной рамки, механизм его навески с гориз тальной продольной тягой, копирующие катки, соединенные со щупом, и гидрораспределитель с реверсивным золотником l 1. Недостатком известного устройства является то, что оно имеет низку эксплуатационную надежность вследствие наличия в нем только одного щ па, который недостаточно полно копи рует микрорельеф поля. ПО БОРОЗДЕ Цель изобретения - повышение эксплуатационной надежности устройства и точности отслеживания. Цель достигается тем, что устройство снабжено дополнительным«щупом, соединенным с механизмом его навески и гидроцилиндром, бесштоковая полость которого соединена с выходом гидрораспределителя, при этом один из щупов шарнирно подсоединен к штоку гидро1Ц1линдра, а другой - к золотнику гидрораспределителя, причем копирующие катки попарно установлены на горизонтальных подвесках, размещенных внахлест. На чертеже изображена схема копирующего устройства. Устройство состоит из щупа 1, выполненного в виде параллелограммной рамки с двумя вертикальными звеньями 2 и 3, механизма его навески с горизонтальной продольной тягой 4, верхней части 5 вертикального звена 3, соединенной со штоком 6 гидроцилиндра 7, дополнительного щупа 8 с механизмом его навески с горизонтальной продольной тягой 9 и двумя вертикальными звеньями 10 и 11, при этом верхняя часть вертикально- го звена 11 соединена с золотником гидрораспределителя 12, а выход последнего связан с бесштоковой полостью -13 гидроцилиндра 7, копирукшщх катков 14, попарно установленных на горизонтальных подвесках 15, размеKieHHbix внахлест и подсоединенных к нижним частям вертикальных звеньев 2 и 11 щупов 1 и 8. Копирующее устройство содержит гидромеханическую . следяг гю систему, соединенную с ручным механизмом упра ления через насос-дозатор 16. Гидромеханическая следящая система .служит для исключения отклонений сельскохозяйственной машины относительно направления ее движения и содержит гидроцилиндр 7 и гидрораспределитель 12. Корпуса гидроцилиндра 7 и гидрораспределителя 12 последовательно V и соосно установлены своими торцевыми плоскостями встык. Входные каналы гидрораспределителя 12 соединены со сливной полостью насоса-дозатора 16 и масляным баком 17. Штоковая полость гидроцилиндра 7 и один из выходных.каналов гидрораспределителя 12 соединены маслопро водами через запорное устройство 18 с силовым гидроцилиндром 19, который связан маслопроводами с выходными каналами насоса-дозатора Г6, подклю-; ченного к гидронасосу 20. Силовой гидроцилиндр 19 механизма зшравления воздействует через рычаг 21 с поворотным кулаком 22 управляемого колеса 23 сельскохозяйственной машины. Устройство работает следующим образом. При въезде в грядку убираемой сельскохозяйственной культуры, напри мер картофеля, водитель сельскохозяйственной машины опускает щупы 1 и 8 в рабочее положение, а управляемые колеса 23 сельскохозяйственной машины с помощью гидромеханической следящей системы продвигаются вдоль линии борозд. В случае отклонения самоходной сельскохозяйственной маши ны от бороздной линии, например, впр во параллелограммная рамка щупа 1 поднимается вверх в вертикальной пло кости вместе с горизонтальной подвеской 15, на обоих концах которой установлены копирующие катки 14. При зтом параллелограммная рамка щупа 8 опускается вниз в вертикальной плоскости его продольной оси, при этом верхняя часть 5 звена 3 воздействует на наружный конец подвижного штока 6 гидроцилиндра 7. Жестко связанные корпуса управляющего гидроцилиндра 7 и гидрораспределителя 12 начинают смещаться влево, золотник гидрораспределителя 12 смещается при этом в правую сторону. Рабочая жидкость с возрастающим давлением поступает от гидронасоса 20 и направляется в бесштоковую полость 13 гидроцилиндра 7, смещая при этом корпуса гидроцилиндра 7 и гидрораспределителя 12 в правую сторону. В результате такого смещения рабочая жидкость начинает поступать из штоковой полости гидроцилиндра 7 через запорное устройства 18 в штоковую полость силового цилиндра 19, возвращая при этом золотник гидрораспрёделителя 12 в нейтральное положение, соответствующее определенному углу разворота управляемых колес 23 сельскохозяйственной машины. Поршень силового гидроцилиндра 19 перемещается влево и воздействует на управляемое колесо 23 через рычаг 21 с поворотным кулаком 22.. При этом величина возмущающего воздействия на щуп 1 уменьшится, а угол разворота управляемых колес 23 будет изменяться до тех пор, пока не исчезнет возмущающее воздействие на этот щуп. Аналогично устройство работает при отклонении сельскохозяйственной машинь.1 в другую сторону. При транспортных переездаз управление сельскохозяйственной машиной осуществляется посредством насосадозатора 16. Оператор, воздействуя на рулевое колесо сельскохозяйственной машины, которое кинематически связано посредством механической связи с насосом-дозатором 16, направляет тем самым рабочую жидкость от насоса-дозатора 16 в левую или правую рабочие полости силового гидроцилиндра 19 и механизма управления. Формула изобретения Копирующее устройство для автоматического вождения сельскохозяйственной машины по борозде, включающее 58 щуп, вьшолнейный в виде параплелограммной рамки, механизм его навески с горизонтальной продольной тягой, копирующие катки, соединенные со щупом, и гидрораспределитель с реверсивным золотником, отличающееся тем, что,с целью повышения его эксплуатационной надежности и точ ности отслеживания, оно снабжено дополнительным щупом, соединенным с механизмом его навески и гидроцилиидром, бесштоковая полост которого 0 соединена с выходом гидрораспределителя, при этом один из щупов шарнирно подсоединен к штоку гидроцилиндра, а другой - к золотнику гидрораспределитепя, причем копирующие катки попарно установлены на горизонтальных подвесках, раэт4ещенных внахлест. Источники информации, принятые во внимание при экспертизе 1. Авторское свидетельство СССР № 625649,.кл. А 01 В 69/04, 1977.