Система автоматического вождения сельскохозяйственной машины по борозде Советский патент 1988 года по МПК A01B69/04 

Изобретение относится к сельскохозяйственному машиностроению и може быть использовано в системах для автоматического вождения сельскохозяйственных машин и тракторов.

Цель изобретения - упрощение конструкции устройства и снижение его материалоемкости.

На фиг. 1 изображена принципиальная схема чувствительного элемента системы автоматического вождения сельскохозяйственной машины по борозде} на фиг, 2 - электрогидравлическая схема системы.

Система для автоматического вождения сельскохозяйственной машины по борозде состоит из двух щупов 1 и 2 с копирующими катками 3,попарно установленными на горизонтальньк попереч ных подвесках 4, которые установлены в зажимах 5 с возможностью регулировки расстояния между катками. Щупы

1и 2 с помощью радиальной навески 6 шарнирно соединяются с рамой 7 сельскохозяйственной машины,

К передней части навески 6 щупа

2шарнирно крепится гидроцилиндр 8 обратной связи, шток которого шарнирно закреплен на рычаге 9, жестко сидящем на валу 10, на втором конце которого установлен рычаг 11 с сектором 12. На подвеске 6 щупа 1 установлены бесконтактные выключатели (БВК) 13.

Электрогидравлическая схема содержит насосную установку 14, гидрораспределитель 15 для перевода чувствительного элемента системы из транспортного положения в рабочее и обратно, гидроцилиндр 16 механизма подъема mynoBj, рулевое управление 17 состоящее из насоса-дозатора 18, гидрораспределителя 19 и гидроцилиндра 205 Заправляемых колес 21, электро- гидрораспределитель 22, соединенньй трубопроводами и реле с рукавами высокого давления, БВК 13 подключены к аккумуляторной батарее 23 и к электромагнитам 24 гидрораспределителя 22 В электрической цепи имеется выключатель 25 инерционный и выключатель 26

Принцип работы системы автоматического вождения сельскохозяйственно

10

15

25

20

30

35

40

5

0

чателем 26. Поворот колес 2t комбайна происходит при вращении рулевого колеса и подаче рабочей жидкости в штоковые полости гидроцилиндра 20 управляемых колес или гидроцилиндра 8 обратной связи, Бесштоковые полости этих гидроцилиндров соединены между собой. При опускании щупов электрическая цепь питания включается. Если в процессе движения комбайн отклоняется, например вправо от убираемых грядок, то копирующие колеса 3 щупа 1 опускаются, а колеса щупа 2 поднимаются. При этом сектор 12 заходит в прорезь верхнего БВК 13 (фиг, 1) и включается один из электромагнитов 24, происходит перемещение золотника гидрораспределителя 22, Рабочая жидкость от насоса через каналы гидрораспределителя 22 направляется в што- ковую полость гидроцилиндра 8 обратной связи, а жидкость из другой полости - в бесштоковую полость гидроцилиндра 20 управ ляемых колес 21. Колеса поворачиваются влево, а сектор 12 возвращается в нейтральное положение, соответствующее определенно заданному углу разворота управляемых колес 21. Жидкость из штоковой полости гидроцилиндра 20 через каналы гидрораспределителя 22 сливается в бак до тех пор пока золотник этого гидрораспределителя не возвратится в нейтральное положение,

При противолопожном отклонении комбайна система отрабатывает сигнал в обратной последовательности.

Чем больше отклонение машины от траектории грядок, тем на больший угол поворачиваются навески 6 щупов 1 и 2 и, соответственно, на больший угол поворачиваются управляемые колеса. Пропорциональность угла поворота колес углу поворота навесок обеспечивается передаточным отношением, образуемым прямой и обратной связью, В системе автоматического вождения предусмотрена возможность изменения коэффициента пропорциональности прямой и обратной связи в зависимости от рабочей скорости комбайна. Подбор необходимой чувствительности осуществляется перемещением точки крепления

Изобретение относится к сельскохозяйственно машиностроению. Цель изобретения - упрощение конструкции устройства и снижение его материалоемкости. При отклонении комбайна от убираемых грядок копирующие катки 3 одного щупа 1 осушаются, а другого щупа 2 поднимаются. При этом сектор 12 заходит в прорезь верхнего бесконтактного выключателя 13, и включается один из электромагнитов гидрораспределителя, который направляет рабочую жидкость в штоковую полость гидроцилиндра 8 обратной связи. Жидкость из бесштоковой полости гидроцилиндра 8 вытесняется в бак через полость основного гидроцилиндра,колеса поворачиваются, а сектор 12 возвращается в нейтральное положение. 1 з.п. ф-лы, 2 ИИ. I (Л 00 00 00 00 00

машины по борозде рассмотрим на при- гс штока гидроцилиндра 8 обратной связи

на рычаге У, сектора на рычаге 11 и БВК 13 на навеске 6 щупа 1.Предусмот рена также ручная коррекция в любой момент времени. Комбайнер, врсщая румере установки ее на самоходном картофелеуборочном комбайне,

В транспортном положении щупов размыкается электрическая цепь выклюна рычаге У, сектора на рычаге 11 и БВК 13 на навеске 6 щупа 1.Предусмотрена также ручная коррекция в любой момент времени. Комбайнер, врсщая рулевое колесо, насосом-дозатором 13 направляет жидкость в одну из полостей гидрораспределителя 19, смещает золотник этого гидрораспределителя и осуществляет поворот колес 21, При этом инерционньй выключатель 25 размыкает электрическую цепь питания БВ и влияние щупов на управление исключается ,

Формула изобретения

отличающаяся

тем, что, с целью упрощения конструкции и снижения материалоемкости, она снабжена электрогидрораспределителем,

электромагниты которого подключены к источнику питания через бесконтактные выключатели,

фиг г