Способ защиты тракторного агрегата от потери базовой траектории Советский патент 1990 года по МПК A01B69/04 

О)

о

от

СО

ел ю

Изобретение относится к сельскохозяйственному машиностроению, а именно к способам автоматического управления движением машинно-тракторных агрегатов.

Цель изобретения - повышение точности движения тракторного агрегата и помехо- ,енности процесса движения путем исключения искривлений траекторий движения при кратковременных воздействиях возму- щаюш.их факторов.

Согласно способу заш,иты тракторного агрегата от потери базовой траектории определяют действительную абсолютную величину производной отклонения тракторного агрегата по времени, задают пороговое значение этой величины, сравнивают его с действительной величиной данного параметра и прекраш,ают коррекцию направления движения тракторного агрегата на период превышения действительной абсолютной величиной производной отклонения тракторного агрегата порогового значения.

На чертеже изображено устройство для реализации данного способа.

Устройство содержит чувствительный элемент 1, связанный с первым входом блока 2 переключения и входом блока 3 дифференцирования, соединенного через блок 4 выделения абсолютной величины производной рассогласования по времени с одним из входов блока 5 сравнения, другой вход которого подключен к блоку 6 задания порогового значения, а выход - к второму (управляюшему) входу блока 2 переключения.

Выход последнего в свою очередь соединен с блоком 7 преобразования, связанным с исполнительным механизмом 8.

Предлагаемый способ автовождения осуществляют следующим образом.

При движении тракторного агрегата в режиме автовождения чувствительный элемент 1 трактора перемещается в борозде базового следа. Сигнал рассогласования траектории движения с базовым следом, вырабатываемый чувствительным элементом , поступает через блок 2 переключения на вход блока 7 преобразования. Последний формирует сигнал коррекции, воздействующий на исполнительный механизм 8, который обеспечивает поворот тракторного агрегата в направлении, корректируюцдем траекторию движения.

Одновременно сигнал рассогласования поступает на вход блока 3 дифференцирования, на выходе которого формируется сигнал, пропорциональный производной сигнала рассогласования по времени. Этот сигнал поступает на вход блока 4 выделения абсолютного значения, на выходе которого появляется сигнал, равный абсолютной величине производной сигнала рассогласования по времени, который сравнивается в блоке 5

0

0

5

0

5

0

5

0

5

с сигналом порогового значения, вырабатываемым блоком 6.

в случае появления резкого возмущения движения тракторного агрегата, например, при завале базового следа, местном уплотнении почвы и т. д., чувствительный элемен может быть выброшен из борозды базового следа, а в систему автовождения поступает сигнал ошибки.

При резком искривлении базового следа в результате возмущения траектории движения агрегата на предыдущем проходе чувствительный элемент также резкое рассогласование траектории и базового следа.

При этом абсолютная величина производной сигнала рассогласования превышает заданный пороговый уровень, что приводит к формированию на выходе блока 5 сравнения сигнала, переключающего блок 2 в разомкнутое положение. Сигнал коррекции исчезает, и исполнительный механизм не отрабатывает сигнал рассогласования. В результате этого не отрабатывается сигнал ошибки или резкого искажения базового следа, и поэтому в первом случае траектория не искажена, а во втором спрямлена и, тем самым, исправляется ошибка предыдущего .

Когда абсолютная величина производной сигнала рассогласования становится меньше заданного порогового уровня, блок 2 переключается в замкнутое положение, а сигнал рассогласования поступает на вход блока 7 преобразования, формирующего сигнал коррекции, отрабатываемый исполнительным механизмом 8. В результате движение тракторного агрегата происходит по траектории, конгруентной базовому следу.

Таким образом, данный способ автовождения позволяет уменьшить искривления траектории движения тракторного агрегата за счет исключения отработки ошибочных сигналов и исправления грубых ошибок автовождения на предыдущем проходе путем блокировки реакции системы автовождения на быстро меняющийся сигнал датчика.

Это приводит к снижению энергозатрат механизатора, повышению эксплуатационной производительности агрегата и снижению удельного расхода топлива.

Формула изобретения

Способ защиты тракторного агрегата от потери базовой траектории, включающий измерение отклонения тракторного агрегата от базовой траектории, формирование информационного сигнала, пропорционального этой величине, и коррекцию направления движения, отличающийся тем, что, с целью повышения точности движения тракторного агрегата и помехозащищенности процесса движения путем исключения искривлений

1605952

56

траектории движения при кратковременныхдействительной величиной данного парамет- воздействиях возмущающих факторов, опре-ра и прекращают коррекцию направления деляют текущее значение абсолютной вели-движения тракторного агрегата на пери- чины производной отклонения тракторногоод превыщения действительной абсолютной агрегата по времени, задают пороговое5 величиной производной отклонения трактор- значение этой величины, сравнивают его сного агрегата порогового значения.

Изобретение относится к сельскохозяйственному машиностроению, а именно к способам автоматического управления движением машинно-тракторных агрегатов. Цель изобретения - повышение точности движения тракторного агрегата и помехозащищенности процесса движения путем исключения искривлений траектории движения при кратковременных воздействиях возмущающих факторов. В способе автоматического управления движением машинно-тракторного агрегата определяют действительную абсолютную величину производной отклонения тракторного агрегата по времени, задают пороговое значение этой величины, сравнивают его с действительной величиной данного параметра и прекращают коррекцию направления движения тракторного агрегата на период превышения действительной абсолютной величиной производной отклонения тракторного агрегата порогового значения. Устройство, реализующее способ, содержит чувствительный элемент 1, связанный с первым входом блока 2 переключения и входом 3 дифференцирования, соединенного через блок 4 выделения абсолютной величины производной рассогласования по времени с одним из входов блока 5 сравнения, другой вход которого подключен к блоку 6 задания порогового значения, а выход - к второму входу блока 2 переключения. Выход последнего в свою очередь соединен с блоком 7 преобразования, связанным с исполнительным механизмом 8. 1 ил.