Устройство для шагового перемещения Советский патент 1991 года по МПК B25J9/00 

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано для перемещения исполнительных органов промышленных роботов и манипуляторов.

Целью изобретения является уменьшение энергозатрат путем ограничения напряжения питания величиной, пропорциональной разности скоростей вибратора и серводвигателя.

На чертеже показана функциональная схема устройства.

Устройство содержит вибратор 1 механических колебаний (линейных или угловых), подключенный к силовому входу самотормозящей передачи 2.

В качестве самотормозящей передачи может быть использована червячная или винтовая передача. Устройство имеет серводвигатель 3, подключенный к управляющему входу самотормозящей передачи 2.

В качестве серводвигателя может быть использован двигатель постоянного тока или асинхронный двигатель с мягкой механической характеристикой Мощность серводвигателя 3 значительно.меньше мощности вибратора 1 механических колебаний Устройство содержит также датчик 4 скорости виб ратора и датчик 5 скорости выходного зве на самотормозящей передачи 2 Для червячной передачи это будет соответственно датчик скорости червячного колеса Датчики 4, 5 подключены через элемент 6 сравнения и задатчик 7 направления движения к управляющему входу серводвигателя 3 В качестве задатчика 7 направления дни жения может быть использован выпрямитель электрического напряжения или схема совпадения знаков входных сигналов, на один вход которой поступает сигнал задания направления движения («-(- или « ).

05

со -и

4- 00 О5

а на другой - сигнал с выхода элемента 6 сравнения При совпадении знаков входных сигналов на выходе задатчика 7 появляется сигнал, управляющий работой серводвигателя 3

Устройство работает следующим образом.

Вибратор 1 возбуждает колебания, например крутильные, корпуса червячной передачи или линейные вдоль оси винта передачи винт-гайка, т е силового входа самотормозящей передачи 2 Задатчиком направления движения задается направление движения путем изменения направления пропускания сигнала выпрямителем или изменения полярности сигнала задания схемы совпадения При движ.нни элемента, связан- ного с вибратором 1. происходит заклинивание самотормозящей передачи, так как мощность серводвигателя гораздо меньше мощности вибратора и энергия вибратора передается к выходному звену - червяч- чому колесу или гайке - нормальными си мми, без относительного движения звеньев 11ри обратном движении вибратора 1 происходит расклинивание самотормозящей пе- 2 и за счет сигналов датчиков 4, ri выравнивание скоростей управляющего и чыходного элементов - червяка с червяч- 1ым колесом или винта с гайкой В ре- w.ibTaTe этого нагрузка на серводвигатель

-

10

15

20

25

резко уменьшается, и он, перемещая управляющий элемент, обеспечивает холостой ход устройства Таким образом, шаговые перемещения осуществляются передачей усилия нормальными силами, а паузы между шагами обеспечиваются в режиме малых энергозатрат на управление.

Устройство позволяет регулировать шаг перемещения как величиной амплитуды колебаний вибратора механических колебаний, так и управлением фазой передаваемой механической энергии соответствующим включением - выключением серводвигателя

Формула изобретения

Устройство для шагового перемещения, содержащее вибратор механических колебаний, подключенный к силовому входу самотормозящей передачи, и серводвигатель, подключенный к управляющему входу самотормозящей передачи, отличающееся тем, что, с целью уменьшения энергозатрат, в него введены датчик скорости вибратора и датчик скорости выходного звена самотормозящей передачи, выходы которых подключены через введенные и последовательно соединенные элемент сравнения и задатчик направления движения к управляющему входу серводвигателя

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано при создании промышленных роботов. Цель изобретения - уменьшение энергозатрат. Устройство содержит вибратор механических колебаний, подключенный к силовому входу самотормозящей передачи К управляющему входу самотормозящей передачи подключен серводвигатель. Устройство снабжено датчиком скорости вибратора и датчиком скорости выходного звена самотормозящей передачи. Датчики скорости подключены через элемент сравнения и задатчик направления движения к управляющему входу серводвигателя. При прямом движении вибратора происходит заклинивание самотормозящей передачи за счет того, что мощность серводвигателя гораздо меньше мощности виб ратора, при этом движение вибратора пере дается на выходное звено передачи При обратном движении вибратора происходит расклинивание передачи, выравнивание см ростей элементов передачи и совершается холостой ход 1 ил se

-