Привод шагового перемещения преимущественно для манипуляторов Советский патент 1988 года по МПК B25J9/12 

О9

ч|

Ю

ю

Изобретение относится к строению и гфедназначено для использования в автоматизированном технологическом оборудовании, I Целью изобретения является снижение энергозатрат за счет разгрузки вибратора в режимах холостого хода

На чертеже изображен привод, обилий ;вид.

Привод содержит расположенный на :основании вибратор крутильных колебаний j которьш может быть вьшолнен в виде вращающегося эксцентрика 1, расположенного в пазу 2 платформы 3, на которой установлена червячная пара, (Включающая червячное колесо 4 и червяк 5, Ось вращения червячного колеса 4 совпадает с осью качания платформы 3 II осью выходного вала 6, жестко связанного с червячным колесом, Чер- вяк 5 гибкой кинематической связью, например торсионом 7, соединен с валом серводвигателя 8, установленного дшподвижно на основании. Выходной ;вал 6 имеет подшипниковую опору 9. Привод работает следующим образом

При включении вибратора происходят круйшьные колебания платформы 3. Одновременно с ней колеблется и червячное колесо 4, находящееся в зацеплении с червяком 5, установленным на этой платформе. Затем включаете- серводвигатель 8, Вращение его вала через гибкую кинематическую связь передается на червяк 5. Последний обеспечивает своим вращением растор- маживание червячного колеса 4 при колебании платформы 3 в одну сторону и затормаживание этого колеса из- за малой мощности серводвигателя 8 при колебании платформы 3 в другую сторону. Это приводит к периодической остановке колеса 4 на период обратного хода платформы 3 с последующим периодическим дискретным поворотом в одном направлении. Изменением направления

вращения серводвигателя 8 изменяется и направление дискретного одностороннего вращения колеса 4 и, следова

тельно, выходного вала 6, Двигатель работает с периодическими остановка ми, поэтому его характеристику желательно иметь мягкой. При холостом ходе, когда платформа 3 совершает

движение без червячного колеса 4, относительное движение червяка 5 и колеса. 4 пpoиcxoдIiт без нагрузки, с минимальным расходом энергии,

Изменением фазы включения серво™ двигателя 8 относительно фазы баний вибратора можно обеспечить изменение угла дискретного перемещения колеса 4 от 180 до нескольких угловых минут и тем самым обеспечить по- зиционирова ше с точностью, определяемой зазорами между червяком 5 и червячньпм колесом 4,

ормула изобретения

Привод шагового перемещения прайм мущественно для манипуляторов, содержащий расположенный на основании вибратор крутильных колебаний, установленную на платформе самотормозящую- червячную пару, серводвигатель, кинематически связанный с червяком

этой пары, и выходной вал, жестко связанный с ее червячным колесом, отличающийся тем, что, с целью снижения энергозатрат за счет разгрузки вибратора в режиме холостого хода, платформа соединена с вибратором крутильных колебаний с возможностью поворота вокруг оси, совпадающей с осью червячного колеса, при этом серводвигатель установлен на основании, а его кинематическая связь с червяком выполнена гибкой.

Изобретение относится к машиностроению и предназначено для использования в автоматизированном технологическом оборудовании. Целью изобретения является снижение энергозатрат за счет разгрузки вибратора в режимах холостого хода. При включении вибратора крутильных колебаний, который может быть вьтолнен, например, в виде эксцентрика 1, расположенного р пазу 2 платформы 3, происходит колебание платформы 3 в опоре 9 и колебание червячного колеса 4, свободно установленного в опоре 9 и находящегося в зацеплении с червяком 5. При этом выходной вал 6, жестко связанный с червячным колесом 4, также будет совершать крутильные колебания. Для шагового перемещения выходного вала в одну из сторон включают серводвигатель 8, поворачивающий червяк 5 в направлении, обеспечивающем растор- маживание червячного колеса 4 при обратном ходе платформы 3 и затормаживание его при прямом ходе за счет малой мощности серводвигателя 8, Изменение направления поворота колеса 4 и выходного вала 6 происходит при изменении направления вращения серводвигателя 8, время включения которого определяет угол поворота за один шаг. 1 ил. i tsasi.