Манипулятор Советский патент 1991 года по МПК B25J11/00 

ранстве. По сигналу от системы программного управления включается соответствующий привод. При выдвиже- нии штока 22 гидроцилиндра 21 кривошип 3 двигается против часовой стрелки и поворачивает в том же направлении коромысло 5 и шатун 4. Последний в свою очередь с помощью зубчатого колеса 8 поворачивает зубчатые колеса 9, 10 с жестко связанными с ними рычагами 11, 12. Длины звеньев и передаточные отношения зуб

чатых зацеплений подобраны так, что при движении звеньев манипулятора центры шарниров 16 и 17 перемещаются по прямой, проходящей через центр вращения кривошипа 3. Таким образом, обеспечивается возвратное прямолинейно-поступательное движение платформы 2. Для изменения положения траектории движения платформы 2 зубчатое колесо 8 перемещается относительно шатуна 4 посредством гидроцилиндра 18. 2 ил.

Изобретение относится к машино- строению, а именно к манипуляторам с поступательно движущейся механической рукой, предназначенным для механизации и автоматизации вспомогательных технологических операций. Целью изобретения является расширение технологических возможностей за счет обеспечения изменения положения траектории движения платформы в простС5 СО OS ND О Јь

Изобретение относится к машиностроению, а именно к манипуляторам с поступательно движущейся механической рукой, предназначенным для механизации и автоматизации вспомогательных технологических операций.

Целью изобретения является расши- рение технологических возможностей за счет обеспечения возможности изменения положения траектории движения платформы в пространстве.

На фиг. 1 изображен манипулятор, общий вид; на фиг. 2 - то же, в сложенном положении.

Манипулятор содержит поворот.ное основание 1, на котором установлена платформа 2 с приводом ее пер смещени включающим кривошип 3, шатун 4 и коромысло 5 кривошипно-коромыслового механизма, при этом в платформе 2 выполнен паз 6, в котором установлен ролик 7. Привод включает также три находящихся в зацеплении зубчатых колеса 8-10 и два рычага 11 и 12.

Все зубчатые колеса установлены с возможностью поворота на кривошипе 3, в подшипниках 13-15, при этом оси зубчатого колеса 8 и шарнира, связывающего кривошип 3 с шатуном 4 совпадают, а рычаги 11 и 12 одним концом скреплены соответственно с зубчатыми колесами 9 и 10, а другим концом с помощью шарниров 16 и 17 связаны - первый с роликом 7, а второй - с платформой 2.

Между шатуном 4 и зубчатым колесом 8 установлен дополнительный линейный двигатель, выполненный, например, в виде гидроцилиндра 18 со штоком 19, которые шарнирно связаны соответственно с шатуном 4 и

0

5

0

5

0

5

0

5

проушиной 20, закрепленной на зубчатом колесе 8. Этот привод предназначен для изменения положения траектории прямолинейного движения платформы 2 в плоскости этого движения путем изменения положения шатуна 4 относительного зубчатого колеса 8. Основной линейный двигатель представляет собой гидроцилиндр 21, корпус которого шарнирно связан с поворотным основанием 1, а шток 22 - с кривошипом 3, на котором установлен противовес 23 для уравновешивания веса подвижных звеньев манипулятора.

Кривошип 3 связан с основанием 1 шарниром 24, а угол наклона платформы контролируется маятником 25 с помощью шкалы 26.

Манипулятор работает следующим образом.

По сигналу программного управления включается соответствующий привод, например гидроцилиндр 21.

При выдвижении штока 22 гидроцилиндра 21 кривошип 3 двигается против часовой стрелки и поворачивает в том же направлении коромысло 5 и шатун 4. Последний в свою очередь с помощью зубчатого колеса 8 поворачивает зубчатые колеса 9 и 10 с жестко связанными с ними рычагами 11 и 12. Длины звеньев и передаточные отношения зубчатых зацеплений подобраны таким образом, что при движении звеньев манипулятора центры шарниров 16 и 17 перемещаются по прямой, проходящей через ось шарнира 24. Таким образом обеспечивается возвратное . прямолинейно-поступательное движение платформы 2. Изменение направления прямолинейно-поступательного движе72

/