УСТРОЙСТВО ВНУТРЕННЕЙ ОТРИЦАТЕЛЬНОЙ Советский патент 1964 года по МПК A01B69/04 

Известно устройство внутренней отрицательной обратной связи системы автоматического вождения гусеничного сельскохозяйственного агрегата. Это устройство состоит из клиновидного щупа, электромеханических и электрогидравлических механизмов управления трактором.

Предлагаемое устройство, с целью устранения рассогласования оборотов ведущих звездочек трактора, выполнено в виде движущейся в направляющих щтанги неподвижного выступа и дифференциального механизма с подвижным диском. На плоскости диска имеются концентрические выступы, при касании которых штырями щтанги определяется продолжительность управляющих воздействий в зависимости от скорости вращения подвижного диска при замыкании основной и дублирующей электрических цепей через термореле сигнал рассогласования передается на органы управления трактором.

В устройстве для повыо:ения точности копирования различных по механическим свойствам базовых линий щуп копирующего устройства имеет щарнир и пружину, которая постоянно прижимает щуп к стенке борозды.

На фиг. 1 схематически изображена система автоматического вождения агрегата с внутренней отрицательной обратной связью; на фиг. 2 - вид по стрелке Л на фиг. 1.

Устройство содержит клиновидный щуп / с пружиной 2, прижимающей щуп к стенке борозды. Этот щуп связан через поводок 3, тягу 4, пружину 5 и коромысло 6 со щтангой 7, перемещаемой в направляющих 8 и 9. На щтанге 7 установлены подпружиненные пальцы 10 и //. Выступ 12 расположен против контактов 13 и 14 дублирующей цепи питания соленоида 15, связанного с золотником 16 подачи масла в рабочий гидроцилиндр 17, выключающий левую муфту поворота (на чертеже не показана). Дифференциальный механизм устройства имеет водило 18, на котором закреплен диск 19, на плоскости которого

имеются концентрические выступы. При касании этих выступов подпружиненными пальцами 20 или 21 щтанги определяется продолжительность управляющих воздействий.

При одинаковом числе оборотов звездочек

22 и 23 оси 24 и 25 врап1,аются с одинаковыми скоростями, но в противоположные стороны. На диске имеются канавки. Одновременно с пальцем 11, набегающим на выступ 26, палец 27 набегает на диск 19 и замыкает контакт 28 основной цепп питания соленоида 5 с одновременным включением термореле времени.

этом же случае основная цепь контакта 28 оказывается выключенной. Расположением канавок и выступов на диск задается программа интенсивности управляющих воздействий, осуществляемых импульсами с автоматически изменяющейся длительностью. Автоматическое настраивание длительности импульсов происходит в результате сравнения информации чувствительного элемента и отрицательной обратной связи, определяемой кривизной движения, даваемой агрегату, и характеризуемой скоростью вращения водила дифференциального механизма. Фильтр 29 входных сигналов кинематически связан с поводком и со штангой. При отклонении щупа, например, вправо, тяга также перемещается вправо и щечкой 30 воздействует на буртики втулки 31, перемещаюн;ей пружину 5, которая в свою очередь перемещает стержень 32, поворачивая коромысло и толкая штангу. На одном из плеч коромысла помещен груз 33, передвижением которого можно регулировать момент инерции подвижных частей фильтра, таким образом, что при резких отклонениях щупа, сжимается лишь пружина 5 без перемещения стержня 3. При ,медленных уводках трактора или длительных искривлениях базовой, линии, пружина 5 не сжимается и перемещает стержень 52. Поводок щупа, выполненный в виде параллелограмного механизма, содержит пружину 34, прижимающий щуп к дну борозды.

Предмет изобретения

1. Устройство внзтренней отрицательной обратной связи системы автоматического вождения гусеничного сельскохозяйственного агрегата, состоящее из клиновидного щупа, электромеханических и электрогидравлических

механизмов управления трактором, отличающееся тем, что, с целью устранения рассогласования оборотов ведущих звездочек трактора, оно выполнено в виде движущейся в направляющих щтанги неподвижного выступа и дифференциального механизма с подвижным диском, на плоскости которого имеются концентрические выступы, при касании которых щтырями штанги определяется продолжительность управляющих воздействий в зависимости от скорости вращения подвижного диска при замыкапии основной и дублирующей электрических цепей через термореле сигнал рассогласования передается на органы управления трактором.

2. Устройство по п. 1, отличающееся тем, что, с целью повышения точности копирования различных по механическим свойствам базовых линий, щуп конирзаощего устройства имеет щарнир и пружину, которая постоянно прижимает щуп к стенке борозды.

33 8 313052932

-HJ

Вид A

Фиг 2