СПОСОБ ПОЛУЧЕНИЯ СИГНАЛА, ПРОПОРЦИОНАЛЬНОГО Советский патент 1964 года по МПК G05B11/36 G05B11/12 

Известен способ получения сигнала, пропорциопальпого второй производной, от входной величины в позиционном следящем электроприводе перемепного тока, содержащем усилитель, исполнительный двигатель и асинхронный тахогеиератор, установленный на выходной оси двигателя. В нредложеннол способе напряжение переменного тока с выхода тахогеиератора вычитают из папряжсния на управляющей обмотке исполнительного двигателя. Это позволит упростить процесс вычисления производной. На чертеже изображена схема реализации предложенного снособа. При встречном включении вспомогательной обмотки Wi трансформатора Tpi и обмотки W тг тахогенератора ТГ при соответствующем выборе нараметров элементов схемы в соответствии с определенными условиями получить iiepcMeiiHoe напряжение обратной связи Ьос . пропордиопальпое второй производной по времени от угла поворота отрабатывающей оси. Напряжение обратной связи трансформатора Тр-2, равно: Кг иoz - г. и - ( KI t/y - f/Tr /и - коэффициент трансформации обмотки Tpii и У - управляющее напряжение исполнительиого двигателя; /.j-r- выходное напряжение тахогенератора. ходное напряжение тахогенератора: г,г ./9 - /Чтг i ;() 0й„д. - угол поворота следящей оси. бота нсполпптельного двигателя со слеей осью определяется уравнением: г rf .г Г Qgoi.v/ 11 1 и ,-о 1U у, rfiJS (It /(.jr , Сь Cz - коэффициенты пропорциональности;/ - момент инерции. значе 1ия 6,,. и Uy из вырал е(2) и (3) в выражение (1),получим выенне для напряжения обратной связи УОС - К, + ( ui/ dt К 1 напряжение обратной связи Уос будет изменяться пропорционально второй производной по времени от угла поворота отрабатывающей оси: /ос ТГ Следовательно, при выполиении условия (5) (что всегда достигается соответствующей настройкой схемы) в установивщемся режиме и и вследствни встречного включения обмоток IFi и Wtr э. д. с., наводимая 15 во вторичной обмотке трансформатора Tpz, равна нзлю. При наличии ускорения отрабатывающей (следящей) оси по отноиюнию к задающей оси нанряжение /Cit/y всномогательной обмотки W-i не равно напряжению 20 (б) 10 тахогенератора U н на выходе трансформатора Тр-2 появляется напряжение, пропорциональное второй производной по времени; от угла поворота следящей оси. Предмет изобретения Способ получения сигнала, пропорционального второй производной, от выходной величины в позиционном следящем электроприводе переменного тока, содержащем усилитель, иснолпительный двигатель и асинхронный тахогенератор, установленный на выходиой оси двигателя, отличающийся тем, что, с целью упрощения процесса вычисления производной, напряжение переменного тока с выхода тахогеиератора вычитают из напряжения на унравляющей обмотке исполнительного двигателя.

LI

тр.