УСТРОЙСТВО для УПРАВЛЕНИЯ ИСПОЛНИТЕЛЬНЫМ РЕДУКТОРНЫМ АСИНХРОННЫМ ДВИГАТЕЛЕМ Советский патент 1971 года по МПК H02P5/50 

Известно устройство для управлейия исполнительным редукторным асинхронным двигателем (ИД) в следящей системе, содержащее усилитель (УД) в цепи рабочей обмотки двигателя, датчик позиционной обратной связи (ДОС) блок выработки напрял ения, пропорционального скорости двигателя (Т) и узел формирования корректирующего сигнала (ФК) в интервалах времени несовпадения знаков сигналов на выходе УД и выходе узла.

В известном устройстве для увеличения статической и динамической точности механизма в определенные интервалы времени отключается напряжение питания двигателя.

Предложенное устройство более соверщенно, так как обеспечивает надежуню работу при больших статических нагрузках и уменьщает величину перерегулирования следящих систем.

Это обеспечивается тем, что в устройстве применен элемент форсировки, работающий в ключевом , один из входов которого соединен с выходом узла формирования корректирующего сигнала ФК, а другой - с выходом блока выработки напряжения, причем выход блока соединен со входом усилителя, в результате чего корректирующий- сигнал вводится в качестве дополнительного сигнала управления двигателем.

На фиг. 1 показана структурная схема предлагаемого устройства; на фиг. 2-принципиальная схема устройства. В устройстве (см. фиг. 1) вход иополнительного редукторного двигателя ИД соединен с усилителем двигателя УД, на входе которого суммируются сигналы управления U обратной связи Uoc и корректирующий сигнал t/тг, а выход ИД соединен с датчиком обратной связи ДОС и блоком ТГ, измеряющим скорость двигателя. Кроме того, выходы усилителя блока выработки напрял ения соединены со входами формирователя корректирующего сигнала ФК, а выходе ФК и ТГ соединены со входами элемента форсировки ЭФ.

Усилитель двигателя УД (см. фиг. 2) содержит электрический сумматор сигналов управления Ц и сигналов Ugc и обратных связей, выполненный на сопротивлениях.

Блок формирования корректирующего сигнала Фкс представляет собой анализатор знаков переменной составляющей сигналов усилителя Uy и тахогенератора и вырабатывает корректирующий сигнал UK. Причем

UK Q при sign t/тг и УК const при

зисторах TI и Т2 со встречно включенными базами и эмиттерами. На один вход элемента подается сигнал постоянного тока с выхода. На другой вход элемента подается сигнал, пропорциональный скорости двигателя с выхода ТГ. Выход элем-ента форсировки соединен со входом усилителя.

При отработке медленно меняющихся сигналов управления двигатель плавно перемещает рабочий орган. Сигнал на выходе блока формирования корректирующего сигнала в

этом случае равен нулю. Сигнал поступает на вход усилителя УД, через сопротивление Rs, и его влияние на качество процесса регулирования невелико.

В таком режиме устройство работает как линейная система с малой скоростной ошибкой.

При отработке скачкообразных воздействий в системе могут возникнуть колебания. В определенные интервалы времени знак сигнала

t/y не равен знаку сигнала Ьтг. В это время знак сигнала отрицательной местной обратной связи .с/тг совпадает со знаком сигнала

Уу. По корректирующему сигналу UK открывается транзисторный ключ Т, Т в элементе

форсирования ЭФ, сигнал t/тг поступает на вход усилителя УД через транзисторы Т и Тг, сопротивлением которых можно пренебречь по сравнению с сопротивлениями (Pi, Р2, PS) сумматора.

Увеличение управляющего сигнала на входе усилителя (УД) приведет к более интенсивному торможению двигателя (ИД). Как только двигатель ИД начнет вращаться в сторону, соответствующую знаку выходного сигнала Uy, корректирующий сигнал UK становится равным нулю, и ключ размыкается.

Предложенное устройство может быть применено в позиционных следящих системах, где требуется больщая статическая и динамическая точность.

Предмет изобретения

Устройство для управления исполнителе ным редукторным асинхронным двигателем в следящей системе, содержащее усилитель в

цепи рабочей обмотки двигателя, датчик позиционной обратной связи, блок выработки напряжения, пропорционального скорости двигателя, и узел формирования корректирующего сигнала в интервалах времени несовпадения знаков переменных составляющих сигналов на выходе усилителя и выходе узла, отличающееся тем, что, с целью обеспечения надежности при больщих статических нагрузках, применен элемент форсировки, работающий в режиме ключа, один из входов которого соединен с выходом узла формирования корректирующего сигнала, а другой - с выходом блока выработки напряжения, причем выход блока соединен со входом усилителя.

- -УЛЛ-. -о m