БИБЛИОТЕЧКА Советский патент 1972 года по МПК G05B11/01 

Изобретение относится к области систем автоматического регулирования и может быть иапользовано пр.и проектировании нелинейных систем.

Известны следящие системы, содержащие измеритель угла рассогласования, подключенлый через последовательно соединенные сумМатор и реверсивный усилитель к исполнительному двигателю, первый тахогенератор постоянного то«а, обмотка возбуждения коTOpoiro подключена к напряжению сети, а якорь - ко входу сумматора, второй тахогенератор постоянного тока, обмот1ка возбуждения которого через усилитель подключена к выходу измерителя угла рассогласования, а якорь подсоединен ко аходу сум.матора.

Напряжение на якоре второго тахогенерато.ра, Пропорциональное произведению модуля угла рассогласования и скорости выходного вала системы, вБИитается из напряжения на якоре первого тахогенератора. Таким Образом осуществляется переменное демпфирование следящей системы.

Однако в известных системах в качестве второ го тахагенератора используют тахогенератор лостоян-нюго тока со сравнительно большим моментом инерции ротора, существенно нагружающего маломощный привод, ухудщая его динамические характеристики.

Предлагаемая следящая система содержит фазовый детектор, а второй тахогенератор выполнен, например, в виде двухфазного асинхронного двигателя, при этом вход

опорного напряжения фазового детектора подключен 1К выходу фазочувствительного усилителя и к одной из о бмоток второго тахогенератора, вторая обмотка которого соединена со входом фазового

детектора, подк|люченного ко входу сумматора. Таким образом обеспечивается более простая по сравнению с известными системами цепь переменного демпфирования при больщем быстродействии привода.

Блок-схема предлагаемый следящей системы изобрал ена на чертеже.

Система содержит измеритель / угла рассогласования, сумматор 2, усилитель 3, исполнительный двигатель 4, первый тахогенератор 5, второй тахогенератор 6, фазочувствительный усилитель 7 и фазовый детектор 8.

Система ра ботает следующим образом. Если разомкнуть цепь с выхода фазового

детектора 8 на вход сумматора 2, то система, превращается в известную позиционную систему с жесткой обратной связью ло скорости. При подключении выхода фазовогО детектора 8 на вход сумматора 2 на но1следний

Напряжение на управляющей оймотке тахотенератора переменного тока равно

г/ Ь- л/

- 1 -UB -- ,

К - коэ ффиЦИент лропорциоиальногде

сти; t/B - «авряжение возбуждения (в

данном случае напряжение на

выходе фазочувстБительного

усилителя 7);

ах„,

- скорость -выходного вала.

dt

Напряжение на выходе фазочувствительного усилителя (7фу связано с сиглалом рассогласования системы UQ соотношением

d)V - (

фазочувгде /Сфу - коэффициент усиления ствительнаго усилителя 7.

Поскольку опорным .напряжением фазового детектора 8 является напряжение усилителя 7, .сигнал на выходе фазового детектора 8 (сигнал дополнительной обратной связи) равен

фд-Афд- в- -sign edt

вых

/Cфд-| e|(signf/в)

dt

,

ф,.

dt

где Кфц-коэффшциент пропорциональности фазового детектора 8.

Таким образом, знак дополнительного сигнала, как и анак сигнала с выхода первого тахогенератора 5, определяется только, знаком скорости .выходного вала системы, а амплитуда дополнительного сигнала и, следовательно, коэффициент демпфирования системы определяются произведением амплитуд сигнала рассогласования и скорости выходного вала системы.

Нредмет .изобрет.ения

Следящая система с переменным коэффициентом демцфирован.ия, содержащая измеритель угла рассотлаоования, подключенный через пОСЛедо1вательно соеди.ненные сумматор и реверсивный усилитель к исполнительному двигателю, первый тахогенератор, расположенный на валу двигателя, выход которого подключен «о входу сумматора, второй тахогенератор и фазочувствительный усилитель, вход которого соединен с выходо|М измерителя угла рассогласования, отличающаяся тем, ЧТО , с целью повышения быстродействия системы, она содержит фазовый детектор, а второй тахогенератюр вьшолнеп, например, в виде двухфазного асинхронного двигателя, при этом вход опорного напряжения фазового детектора подклю|чен к выходу фазочувствительного усилителя и к одной из обмото-к второго тахогенератора, вторая обмотка которого соединена со входом фазового детектора, подключенного ко входу сумматора.

г

Т

ffM