Захват Советский патент 1991 года по МПК B25J15/00 

1

(2) 4358289/08

(22) 04.01.88

(46) 07.08.91. Бюл. № 29

(71)Рыбинский авиационный технологический институт

(72)В. М. Абрамов и И. В. Надеждин

(53)62-229.7(088.8)

(56)Авторское свидетельство СССР № 568542, кл. В 25 J 15/00, 1976.

(54)ЗАХВАТ

(57)Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано в машино строении. Цель изобретения повышение точности позиционирования при захвате деталей за счет упрощения кинематической связи зажимных губок с приводом и размещения между зажимными губками поступательной кинематической пары, со динен- ной с ними. Устройство содержит корпус 1, зажимные губки 2 и 3. Привод 5 линейного перемещения кинематически связан с губками 2 и 3 с помощью поворотных рычагов 6, шарнирно соединенных со штоком 7 привода 5, и коромысел 8, шарнирно соединенных с корпусом 1 и серединой рычагов 6. Между губками 2 и 3 размещена поступательная кинематическая пара 4, элементы которой жестко соединены с соответствующими зажимными губками. Продольная ось пары 4 перпендикулярна направлению перемещения привода. Представлены различные варианты выполнения захвата. 5 v п. ф-лы, 5 ил.

Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано в машиностроении. Цель изобретения - повышение точности позиционирования при захвате деталей за счет упрощения кинематической связи зажимных губок с приводом и размещения между зажимными губками поступательной кинематической пары, соединенной с ними. Устройство содержит корпус 1, зажимные губки 2 и 3. Привод 5 линейного перемещения кинематически связан с губками 2 и 3 с помощью поворотных рычагов 6, шарнирно соединенных со штоком 7 привода 5, и коромысел 8, шарнирно соединенных с корпусом 1 и серединой рычагов 6. Между губками 2 и 3 размещена поступательная кинематическая пара 4, элементы которой жестко соединены с соответствующими зажимными губками. Продольная ось пары 4 перпендикулярна направлению перемещения привода. Представлены различные варианты выполнения захвата. 5 з.п.ф-лы, 5 ил.

Тиг 1

5

(/

о оь оо

ос

Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано в машиностроении

Цель изобретения - повышение точности позиционирования при захвате дета- лей за счет упрощения кинематической связи зажимных губок с приводом и размещения между зажимными губками посту нательной кинематической пары, соединенной с ними.

На фиг 1 показана кинематическая схема захвата, на фиг. 2--5 - кинематические схемы примеров выполнения захвата

Захват содержит корпус 1, зажимные губки 2 и 3, между которыми размешена по стунательная кинематическая пара 4, и при- вод 5 линейного перемещения, кинемачи чески связанный с губками 2 и 3 Ука данная кинематическая связь выполнена в виде поворотных рычагов 6, шарнирно соединенных со штоком 7 привода 5, и коромысел 8, шарнирно соединенных с сом 1 и серединой рычагов 6 (фиг 1) В примере выполнения захвата (фи. 2) кинематическая свя)ь губок 2 и 3 с приво- юм выполнена в виде поворотных рычагов t, рашещенных в отверстии кулис 9, и коромысел 8, соединенных с концами рыча- ов 6 Указанные концы рычагов 6 соединены между собой пружиной 10, которая прижимает их , клику 11, закрепленному на ппоке 7 В примере выполнения захва- ia (фш 3) кинематическая связь губок 2 и 3 с приводом выполнена в виде поворотных 6, коромысел 8, соединен ных с серединой рычагов 6 и жестко свя- uu мых межд собой кривошипов 12 и уб- чагых колес 13. находящихся в зацеплении с рейкой 14, закрепленной на штоке 7 При этом центры шарниров, соединяющих коро мысла 8, кривошипы 12 и зубчатые колеса 13 с корпусом 1, лежат на одной при мой, перпендикулярной направлению перемещения штока 7

В примере выполнения захвата (фш. 4) кинематическая связь губок 2 и 3 с приводом выполнена в виде поворотных рычаюв 6, коромысел 8 и дополнительных рыч.нов 15, соединенных с серединой рычагов Г, а также кривошипов 12, соединенных с кон нами рычагов 6. Дополнительные 15. кроме того, шарнирно соединены со ш гоком 7 В примере выполнения захвата (фи Г) губка 2 жестко закреплена на корпиi I, а кинематическая связь губки 3 с приводом выполнена в виде поворотного рычаы ь, кривошипа 12 и V-образною коромысла 8, соединенного одним плечом с серединой рычага 6, а другим плечом взаимодействх, ю- щего с клином 11, закрепленным на штоке 7

Захват работает следующим образом

При включении привода 5 губка 3 (фиг 5) или губки 2 .и 3 (фиг. 1-4) получают движение от штока 7 через соответствующие кинематические передачи и совершают

0

0 о }

5

0

5

0

прямолинейные поступательные перемещения, фиксируя захватываемую деталь, при обратном ходе привода 5 губка 3 или губки 2 и 3 расходятся, освобождая деталь.

Формула изобретения

1Захват, содержащий корпус, зажимные губки, привод линейного перемещения, поворотные рычаги и коромысла, при этом поворотные рычаги шарнирно соединены одним концом с зажимными губками, кроме того, коромысла шарнирно соединены общим концом с поворотными рычагами, а другим концомс корпусом, отличающийся тем, что, с целью повышения точности позиционирования, захват снабжен поступательной кинематической парой, элементы которой жестко соединены с соответствующими зажимными губками, при этом продольная ось указанной кинематической пары перпендикулярна направлению перемещения привода

2Захват по п 1, отличающийся тем, что поворотные рычаги шарнирно соединены одним концом с приводом, а коромысла соединены с серединой поворотных рычаюв

Захват по п 1, отличающийся тем. что каждый HI поворотных рычагов снабжен к лислж, шарнирно закрепленной на кор пусе, а привод снабжен двусторонним клином, при этом каждый поворотный рычаг размещен в отверстии кулисы с возмож ностью осевою перемещения и имеет возможность взаимодействия одним и своих концов с клином, а коромысла соединены с этими концами поворотных рычагов, кроме тою, центры поворота кулис совпадают др i с друюм и лежат на линии, про ходящей чере i о.ь симметрии клина

4Захват по п 1, отличающийся тем, что он снабжен двумя зубчатыми колеса ми и жестко соединенными с ними кривошипами, шарнирно установленными на корпусе, а привод снабжен рейкой, соединен ной с указанными зубчатыми колесами, при этом поворотные рычаги шарнирно соединены своими концами с кривошипами, а коро мысла соединены с серединой поворотных рычагов, кроме тою, центры поворота чатого колеса и соответствующею кривошипа совпадают и лежат на прямой, проходящей через центры поворота шарниров коромысел, сое шняющих их с корпусом, причем указанная прямая перпендикулярна направлению перемещения привода

5Захват по п 1, отличающийся тем, что снабжен двумя кривошипами, размещенными на корпусе, и двумя дополнительны ми рычагами, при этом поворотные шарнирно соединены одним концом с кривошипами, а коромысла соединены с серединой поворотных рычагов, кроме того, дополнительные рычаги шарнирно соединены одним концом с серединой поворотных рычаюв, а другим концом - с приводом.

причем центр шарниров коромысел, соединяющих их с корпусом .лежит на прямой, проходящей через центр поворота кривошипов, кроме того, указанная прямая перпендикулярна направлению перемещения привода.

12

V-образным, а одна из зажимных губок жестко закреплена на корпусе, кроме того, поворотный рычаг шарнирно соединен одним концом с кривошипом, а коромысло соединено одним своим плечом с серединой поворотного рычага и другим плечом имеет возможность взаимодействия с клином, причем прямая, проходящая через центр поворота шарниров кривошипа и коромысла, соединяющих их с корпусом, перпендикулярна направлению перемещения привода.

®иг.1+

N

if-4-

A L

13

Фиг.З

Фиг.5