Захватное устройство Советский патент 1987 года по МПК B25J15/00 

Изобретение относится к машиностроению, в частности, к захватным устройствам манипуляторов для механизации и автоматизации технологических процессов.

Целью изобретения является расиш- рение функциональных возможностей захватного устройства путем адапта- ции прямолинейных траекторий его губок к сечению и ориентации манипу- лируемой детали.

На чертеже изображено захватное устройство.

Захватное устройство содержат зажимные губки 1, связанные с корпусом 2 и приводным штоком 3 посредством коромысел 4, регулировочных тяг 5 и ломающихся внутренних и внешн1гх noBopoTHbix рычагов б и 7, каждьм из которых состоит из двух шарнирно соединенных между собой с помойцью доп олнительных шарниров 8 и 9 звеньев, образующих вместе с

губками 1, дополпительными рьтагами 10 и приводным штоком 3 четыре параллелограмма с одинаковыми большими сторонами, равньп-ni длине коромысел (т.е. ) . Регулировочные тяги 5 служат для установки требуемой длины, зависящей от заданного ,угла р наклона прямолинейной траектории движения губок 1 захвата, неизменного в процессе его работы.

Захватное устройство работает следующим образом.

При удалении штока 3 от шарнира 11 поворотные рычаги б и 7, образу- юпще треугольники, совершают плоскопараллельное движение, а губки 1 движутся поступательно. При этом центры шарниров 8 приближаются друг к другу двигаясь по окружностям с центром, находящимся на оси шарнира 11 (не показано) , центры шарниров 12 тубок 1 приближаются друг к другу по прямо- линейным траекториям, соединяющим оси шарниров 11 и 12, а зажимные губки 1 перемещаются навстречу друг другу по прямым параллельным линиям.

Составитель Л. Воскобойникова

Редактор К. Волощук Техред Л.Сердюкова,

Заказ 7344/14

Тираж 949: .Подписное

ВНИИПИ Государственного.комитета СССР

по делам изобретений и открытий 113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4

5

соединяющим оси шарниров 11 и 12, и захватное устройство закрывается.

Требуемый угол /5 наклона прямолинейной траектории каждой губки к оси штока 3 устанавливается изменением угла oi между звеньями поворотных рычагов, достигаемым изменением в процессе настройки захватного устройства длины Ij соответствующей тяги 5, которые устанавливаются по настроечным зависимостям

(IT.-/Ь) и L5 2L sin (IT - fi ) . Формул a изобретения

Захватное устройство, содержащее зажимные губки, связанные с приводом посредством шарнирно-параллелограм- много механизма, звенья которого связаны посредством шарниров с коромыслами, шарнирно установленными на корпусе, причем общий центр шарниров крепления коромысел к корпусу расположен на прямой, проходящей через центры шарниров крегшения звеньев шарнирно-параллелограммного механизма к приводному элементу, отличающееся тем, что, с целью расишрепия функциональных возможностей, оно снабжено регулировочными тягами переменной длины, каждая из которых шарнирно соединена с губкой и приводным элементом, причем шарнир- но-параллелограммный механизм каждой губки включает в себя два шарнирных параллелограмма с одним общим звеном, параллельным губкам и приводному элементу, являюш:имися звеньями смежных

шарнирных- параллелограммов, а звенья, смежные общему звену, выполнены равной длины и противоположные их концы соединены между собой регулировочными тягами, образуя стороны равнобедренного треугольника, при этом коромысла шарнирио соединены с общим звеном шарнирных параллелограммов соосно. шарниру соединения звеньев шарнирно-параллелограммного механизма.

Корректор А. Обручар

Изобретение относится к области машиностроения, в частности к захват- |ным устройствам манипуляторов для механизации и автоматизации технологических процессов. Целью изобретения является расширение функциональных возможностей захватного устройства путем адаптации прямолинейных траекторий его губок к сечению и ориентации манипулируемой детали. При удалении штока 3 от шарнира 1, поворотные рычаги 6 и 7 совершают плоскопараллельное движение, А губки движутся поступательно. При этом оси шарниров 8 приближаются друг к другу, двигаясь по окружностям с цейт- ром, совпаданщим с осью шарнира 11. Зажимные губки перемещаются навстречу друг другу по прямым. Требуемый угол |5 наклона прямолинейной траектории перемещения губок к оси штока 3 устанавливается изменением угла об между звеньями поворотных рычагов, достигаемого изменением длины тяги 5. 1 ил. с f ос