Схват манипулятора Советский патент 1987 года по МПК B25J15/00 

Иnобретин не отпосигся к машиностроению, а именно к схватам манипуляторов, и может быть использовано для механизации загрузочно-транспорт Пых операций, например, в полупро- иодннковом производстве.

Цель изобретения - расширение технологических возможностей схвата путем одновременного осуществления захвата детали и ее перемещения на некоторое расстояние.

На фиг. 1 изображен схват манипулятора; на фиг. 2 - сечение А-А на фиг. 1; на фиг. 3 - разрез Б-Б на фиг. 1.

Схват манипулятора содержит осно- нование 1, привод, например пневматический, линейного перемещения, включающий шток 2 и силовой цилиндр, являющийся корпусом 3, две зажимные губки 4 и S, размещенные на ведомых звеньях 6 и 7 шарнирно-параллелограм мных механизмов 8 и 9, которые включают поиоротн1)1е рычаги 10 - 13 и коромысла 14 .и 15, причем последние по длине вдвое короче поворотных рычагов 10 и 12 и одним концом присоединены к середине этих рычагов, а ведомые звенья 6 и 7 шарнирно-паралле- лограммных механизмов 8 и 9 параллельны между собой.

Поворотные рычаги 10 и 11 первой зажимной губки 4 шарнирно размещены на дополнительно введенном ползуне 1Ь, который с помощью шариковых направляющих 17 подвижно установлен на корпусе 3, причем на основании 1, корпусе 3 и ползуне 16 выполнены упоры 18 - 20, а между упорами 19 и 20 размещена пружина 21 сжатия в предварительно сжатом состоянии.

Поворотные рычаги 12 и 13 второй зажимной г-убки 5 шарнирно размещены на корпусе 3, шток 2 жестко зафиксирован на основании 1, а коромысла 14 и 15 шарнирно связаны со штоком 2. Полости 22 и 23 корпуса 3 связаны с источником сжатого воздуха (не показан) посредством каналов 2А и 25, вы выполненных, например, в штоке 2,

Схват манипулятора работает следующим образом.

Через канал 24 в полость 22 корпуса 3 подается сжатый воздух, и корпус 3 начинает перемещаться слева направо, причем вместе с ним под дейс твием пружины 21, размещенной учо1)ами 19 и 20, перемещается

также и ползун И). Поворотные рычаги. 10 - 13 поворачиваются, а ведомые звенья 6 и 7 вместе с зажимными г-уб- ками 4 и 5 начинают сближаться, перемещаясь прямолинейно-поступательно, и осуществляют захват детали.

После того, как зажимные губки 4 и 5 захватывают деталь, корпус 3 продолжает перемещаться слева направо до тех пор, пока не останавливается упором 18, при этом нижняя зажимная губка 5 перемещается вверх, переме-t щая вверх как деталь (не показана),

с так и верхнюю зажимную губку 4, так как последняя под воздействием нижней зажимной губки 5 начинает перемещаться вверх, ползун 16 перемещается справа налево относительно корпуса 3 по направляющим 17, сжимая пружину 21.

Таким образом, при подаче сжатого воздуха в полость 22 корпус 3 перемещается слева направо, при этом

g зажимные губки 4 и 5 сначала захватывают деталь, а затем перемещают последнюю на некоторое расстояние вверх.

При возврате корпуса 3 в исходное 0 положение (для чего сжатый воздух подается в полость 23 корпуса 3) зажимные губки сначала перемещают захваченную деталь вниз, а затем отпускают ее. 5

Формула изобретения

Схват манипулятора,содержащий корпус, привод линейного перемещения,

0 пару зажимных губок, каждая из которых щарнирно соединена с парой поворотных рычагов параллелограммного механизма, и пару коромысел, каждое из которых одним концом шарнирно

5 связано с серединой одного из рычагов параллелограммного механизма, отличающийся тем, что, с целью расишрения технологических возможностей схвата, поворотные рычаги

0 параллелограммного механизма одной из губок щарнирно установлены на корпусе схвата, а поворотные рычаг и параллелограммного механизма другой губки щарнирно установлены на введен5 ном ползуне, подвижно установленном на корпусе схвата и подпружиненном относительно него, при зтом другие концы коромысел шарнирно связаны г приводом линейного перемещения.

.Z

Vб -б /

Фи2 J

Изобретение относится к области машиностроения, а именно к схватам манипуляторов, и может быть использовано для механизации загрузочно- транспортных операций, например, в полупроводниковом производстве. Целью изобретения является расширение технологических возможностей схвата за счет осуществления захвата детали и ее перемещения на некоторое расстояние. Схват манипулятора содержит корпус 3 и зажимные губки 4 и 5, размещенные на ведомых звеньях 6, 7 шарнирно-параллелограммных механизмов, включающих поворотные рычаги 10, 11, 12 и 13 и коромысла 14, 15. Коромысла 14 и 15 одними своими концами шарнирно соединены с рычагами 10 и 12, а другими - с приводом. Поворотные рычаги 12 и 13 шарнирно закреплены на корпусе 3, а поворотные рычаги 10 и 11 шарнирно закреплены на ползуне 16, подвижно установленном на корпусе 3 и подпружиненном относительно него. 3 ил; (Л И со Д: to 05 22 п

Редактор И. Горная

Составитель А, Черньпиов

Техред М.ХоданичКорректор Л. Пипипенко

Заказ 4586/15Тираж 951Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР

по делам изобретений и открытий 113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Проитноцственно-полиграфическое предприятие, г, Ужгород, ул. Про.-ктная, 4