Приводное устройство Советский патент 1991 года по МПК B25J11/00 B25J9/00 

Изобретение относится к области машиностроения и может быть использовано в робототехнике и гибких автоматизированных производствах, например, для управления движением звеньев машин, в том числе входящих в единую производственную систему, которую образуют группы взаимодействующих друг с другом промышленных роботов, металлорежущих станков и так далее.

Цель изобретения - расширение технологических возможностей.

На фиг.1 представлена схема управления приводным устройством; на фиг.2-приводное устройство, общий вид.

Схема управления может содержать следующие элементы: сильфон 1, датчик 2 положения, блок 3 определения расчетной температуры поля, блок 4 определения фактической температуры поля, элемент 5 сравнения и усилитель 6.

Материал памяти формы может быть применен либо восстанавливающий свою форму самостоятельно после температурного воздействия, либо восстанавливающий свою форму с помощью внешнего воздействия. На фиг.2 изображен сильфон 1 с замкнутым объемом. Внутри сильфона создано разрежение (либо повышенное давление), выполняющее роль возвратной пружины. Нагревательные элементы 7 закреплены на оболочке сильфона в виде сетки. Один конец сильфона связан с основанием, а другой - с перемещаемым телом.

Датчик 2 связан с входом блока 3 определения расчетной температуры поля, а выход блока 3-е входом элемента сравнения 5. Второй вход элемента 5 сравнения связан- с блоком 4 определения фактической темпе ратуры поля, а выход - через усилитель 6 с приводным устройством (сильфоном) 1.

О

о о ю ю

00

Устройство работает следующим обра()

зом,

Пусть требуется перемещать тело вдоль оси X в соответствии с заданным законом движения

Х Х(Т),

который устанавливает связь текущей координаты X тела с температурой поля Т. На основании закона движения (1) может быть найдена функция,«

Т Т{Х). .и

Для того, чтобы по выражению (2) определить (Т), нужно знать значение текущей координаты X тела, которое определяется датчиком 2. Информация о текущем положе- нии тела (координата X) от датчика 2 посту- пает на вход блока 3 определения расчетной температуры поля. В этом блоке по заранее введенной в него зависимости (2) определяется текущая расчетная темпе- ратура (Т) температурного поля.

Из блока 3 значения температуры, определяющие температурное поле, поступают на элемент 5 сравнения, на второй вход которого поступают значения температур- ного поля Ti, из блока 4 определения фактической температуры поля.

При этом элемент 5 сравнения определяет величину разности Ti-T для каждой точки температурного поля, в соответствии с которой формируется сигнал управления перемещением исполнительного устройства (сильфона) 1, которое посредством изменения своей геометрии перемещает тело. Знак разности Ti-T для каждой точки темпе- ратурного поля, как это обычно происходит в следящих системах управления, определяет направление движения исполнительного устройства 1 по оси X.

Блок 3 определения расчетной температуры поля может быть выполнен, например, в виде массива памяти с ячейками, содержащими коды положения тела в соответствующие моменты времени как функцию температурного поля. Выполняемая им операция определения расчетного температурного поля по уравнению (2), заданному аналитически или таблично (численно), может быть реализована на любой микроЭВМ с помощью стандартной программы поиска. Фактическое температурное поле может не совпадать с реальным температурным полем как по началу отсчета, так и по скорости изменения. Оно может отсчитываться в установленном масштабе. При этом изменениемасштабафактическоготемпературного поля приводит к ускорению или замедлению воспроизведения закона движения тела в том же масштабе. Элемент 5 сравнения может быть снабжен регулятором масштаба фактического температурного поля.

Формула изобретения Приводное устройство, выполненное в виде сильфона из материала с памятью формы и содержащее нагревательный элемент, отличающееся тем, что, с целью расширения технологических возможностей, оно снабжено дополнительными нагревательными элементами, при этом нагревательные элементы закреплены на оболочке сильфона и имеют возможность индивидуального включения.

Изобретение относится к области машиностроения, в частности к приводам манипуляторов, в которых отсутствуют трущиеся части. Целью изобретения является расшиг рение технологических возможностей. Для этого нагревательные элементы 7 размещены в виде сетки на оболочке сильфона 1, выполненного из материала с памятью формы. Элементы 7 имеют возможность индивидуального включения. Изменяя температуру определенных элементов 7, сильфон изменяет свою форму по определенному закрну, что позволяет обеспечить необходимые движения привода. После снятия температурного воздействия сильфон восстанавливает прежнюю форму. 2 ил.

фиг.1

7&ю

фиг %