Задающее устройство дистанционного полуавтоматического манипулятора Советский патент 1992 года по МПК B25J13/00 

пере ме ща ю ty/ ю - i и

ка 2, вторую керетку 3, с омут;.) ; перзой, первый t и второй 5 датчики перемещений, концевые выключатели 6-9, выходы 10 и 11 псрпого и второго датчиков перемещений, рукоятку 12 умрлсления, первый 13 и «торой h сумматоры, первый 15 и второй 16 интеграторы, четыре источника постоянного напряжения.

Устройство работает следующим образом.

Управление исполнительным органом манипулятора осуществляется с no- мощью рукоятки 12 управления, размещенной на второй каретке 3, путем перемещения первой 2 и второй 3 кареток в основании 1 с направляющими. При этом сигналы на выходах 10 и 11 первого и второго датчиков 4, 5 пере-20 мещений, кинематически связанных соответственно с первой 2 и второй 3 каретками, изменяются по величине в соответствии с положением кареток 2, 3. Датчики kt 5 перемещений служат 25 для точной установки исполнительного органа манипулятора и обеспечивают его малые перемещения по двум координатам. Сигналы с выходов 10 и 11 первого и второго датчиков пере- зо мещений подаются соответственно на первые входы первого 13 и второго 1 сумматоров, выходные сигналы которых поступают на управление исполнительным органом манипулятора.

. При необходимости перехода из од- iной области рабочего пространства к другой оператор доводит каретки 2 и 3 ДО упора с соответствующими концевыми выключателями 6-3 Происходит до замыкание концевых выключателей, при этом напряжения источников постоянного напряжения через концевые выключатели поступают на входы интеграг торов 15, 1Ь, а с их выходов снимаются линейно возрастающие напряжения, которые подаются на вторые входы первого 13 и второго 1 t сумматоров. При этом выходные напряжения сумматоров 13 и 14 достаточны для перемещения исполнительного органа манипулятора о любую точку двухкоординатного рабочего пространства.

Следовательно, к каждому интегрз10

15

35

45

50

50664

тору 15, 16 через соотгзет ствующие концевые выключатели 6, 7 и 8, 9 подключены положительный и отрицательный источники постоянного напряжения, что обеспечивает перемещение исполнительного органа манипулятора по двум координатам в требуемом направлении .

05 о

до

0

Формула изобретения

Задающее устройство дистанционного полуавтоматического манипулятора, 5 содержащее основание с направляющими по котбрым перемещается первая каретка, вторую каретку, перемещающуюся внутри первой в направлении, ортогональном направлению перемещения первой каретки, рукоятку управления, размещенную на второй каретке, первый и второй датчики перемещений, расположенные соответственно на направляющей основания и направляющей первой каретки и кинематически связанные соответственно с первой и второй каретками, четыре источника постоянного напряжения, первый и второй сумматоры, первые входы которых соединены соответственно с выходами первого и второго датчиков перемещений, выходы сумматоров соединены соответственно с первым и вторым вы-, ходами устройства, отличающееся тем, что, с целью упрощения конструкции устройства, в него введены два концевых выключателя, установленных на основании с направляющими, два концевых выключателя, установленных на первой каретке, первый и второй интеграторы, выходы которых подключены соответственно к вторым входам первого и второго сумматоров первый и второй источники постоянного напряжения соединены соответственно через концевые выключатели, установленные на основании, с направляющими, с первым и вторым входами первого интегратора, третий и четвертый источники постоянного напряжения соединены соответственно через концевые оыклочатели, установлению на. первой каретке, с первым и вторым входами второго интегратора.

5

45

50

Л

12

s

7

11

/

ч

X

/

/

а

/

/////

Составитель В.Клынин Редактор И.Бандура Техред А.Кравчук

-Заказ.157

Тираж

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР П3035, Москва, Х-35, Раушская наб., д. V5

/

i

;

ra

P--I

«te-J Корректор Н.Самборская

Подписное