Стыковочное устройство Советский патент 1992 года по МПК B25J15/04 B23Q3/155 

Изобретение относится к машиностроению, а именно к стыковочным устройствам, и может быть использовано в промышленных роботах, манипуляторах и устройствах смены инструмента в станках

Целью изобретения является повышение надежности стыковки за счет увеличения ее точности.

На фиг.1 изображено стыковочное устройство, общий вид, в аксонометрии; на фиг.2 - сечение А-А на фиг.1; на фиг.З - вид Б на фиг.1; на фиг.4 - сечение В-В на фиг.З.

Стыковочное устройство состоит из корпуса 1, захвата, жестко связанного с фланцем кисти робота (не показан). В корпусе 1 выполнена внутренняя коническая расточка 2 для сопряжения со сьемной колодкой 3, имеющей наружную стыковочную поверхность в виде усеченного конуса 4. К колодке крепится рабочий орган, например, схват или пневмоотвертка, извлекаемые из кассеты 5. В корпусе 1 и колодке 3 выполнены соответственно каналы 6 и 7 для подвода энергоносителя при стыковке и расстыковке захвата с колодкой 3 имеющей уплотни- тельное кольцо на поверхности конуса 4

В данной конструкции канал б (фиг,2), кроме передачи энергии рабочему органу, является каналом для производства обдува сопрягаемых поверхностей при стыковке и выталкивании колодки 3 при расстыковке с захватом.

Стыковка контактов 8 захвата 1 и колодки 3 обеспечивается за счет соосного их расположения при прямолинейных перемещениях колодки 3

Для обеспечения соосного расположения контактов при их стыковке служат цилиндрический поясок 9 на колодке 3 и боковые поверхности 10 защелок 11, контактирующие с выполненными на конической поверхности колодки двумя сопрягаемыми плоскостями под углом 90° относительно одна другой и обеспечивающие угловую ориентацию лолодки 3 в захвате на протяжении всего процесса стыковки, так как сопряжение указанных плоскостей происходит в начальный момент вхождения колодки в захват.

На наружной поверхности колодки 3 выполнены симметричные относительно продольной оси 12 стыковки вырезы, образованные двумя плоскостями 13 и 14, одна из которых (13) перпендикулярна этой оси 12, а другая - параллельна ей. Кроме того, плоскости 13 имеют на свободном торце 15 наклонную рабочую поверхность для взаимодействия с рабочей частью 16 клиновых защелок 11. Внутренние боковые стороны

10защелок 11 взаимодействуют с плоскостями 14 колодки 3

Стыковочное устройство работает следующим образом

Колодки 3 устанавливаются в кассету 4.

Кисть робота с захватом, совершая горизонтальное перемещение, надевается на одну из колодок 3, включается обдув воздухом сопрягаемых поверхностей, клиновые защелки 11, перемещаясь по боковой стороне плоскостей 13, обеспечивают угловую фиксацию колодки 3, а взаимодействием рабочей части 16 защелок 11 с рабочей поверхностью 15 и боковых сторон 17 защелок 11 с плоскостями 14 обеспечивается точная и окончательная угловая и осевая фиксация колодки 3 относительно корпуса 1 захвата и соединение контактов 8.

Кисть робота поднимается вверх, вынимая колодку 3 с рабочим органом из кассеты 5.

Расстыковка узла происходит в обратном порядке При выходе клиновых защелок

11из зацепления происходит подача возду- ха в кзнал 6, обеспечивая тем самым выталкивание колодки 3 из корпуса 1.

Такое выполнение стыковочного устройства позволяет упростить конструкцию за счет исключения дополнительных эле- ментов базирования и повысить точность стыковки за счет использования уже имеющихся элементов механизма

Форму ла изобретения

Стыковочное устройство для подсоединения к руке промышленного робота захвата, содержащее съемную колодку с наружной сопрягаемой поверхностью в виде усеченного конуса и корпус захвата с

ответной внутренней конической расточкой, причем колодка и корпус имеют ответные друг другу элементы угловой и осевой фиксации, включающие защелку на корпусе и вырез на наружной поверхности колодки,

отличающееся тем, что, с целью повышения надежности за счет увеличения точности стыковки, на боковой поверхности колодки выполнен дополнительный вырез симметрично основному относительно вертикальной плоскости продольной оси колодки, а основной и дополнительный вырезы образованы каждый двумя сопрягаемыми плоскостями, одна из которых параллельна плоскости, проходящей через продольную

ось конуса, а другая перпендикулярна ей и выполнена с рабочей поверхностью на торце, имеющей угол наклона, при этом корпус снабжен дополнительной защелкой, а основная и дополнительная защелки снабжены приводом их синхронного перемещения.

расположены в параллельных плоскостях продольной оси колодки плоскостях и выполнены с клиновой рабочей поверхностью на свободном торце с возможностью пооченими боковыми сторонами с плоскостями, которые параллельны плоскости продольной оси конуса и клиновой рабочей поверхностью с упомянутой рабочей частью других

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в промышленных роботах и устройствах автоматической смены инструмента в станках. Целью изобретения является повышеМб 16 /J ние надежности за счет увеличения точности стыковки корпуса захвата и съемной ко- локи 3. На наружной поверхности колодки 3 в виде усеченного конуса симметрично оси 12выполнены два выреза, образованные каждый двумя сопрягаемыми плоскостями 13и 14, одна из которых (13) перпендикулярна плоскости, проходящей через ось 12, а другая (14) - параллельна ей. Обе плоскости 13 имеют на свободном торце 15 наклонную рабочую поверхность для взаимодействия с рабочей частью 16 в виде клина защелок 11, которые боковыми сторонами 17 контактируют с плоскостями 14. 4 ил. -5 Ё а ю о Ю го Фиг.З

редного взаимодействия своими внутрен- 5 плоскостей.

3V, i

11

Составитель А.Мазя Техред М Моргентал

Корректор Т.Палий

Редактор М.Янкович

Заказ 2553ТиражПодписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР 113035, Москва, Ж-35, Раушская наб.. 4/5

Производственно-издательский комбинат Патент, г. Ужгород, ул.Гагарина, 101

Фие.1

Фиг.Ь

Корректор Т.Палий