Стыковочное устройство Советский патент 1988 года по МПК B25J15/04 

00

00 о со

00

(Х

27

1

Изобретение относится к машиностроению, а именно к манипуляторам, н)елназ- наченн1 1м для работы со сменным рабочим органом, уложе){ным в кассеты.

Це. п.ю изобретения является повьииеиие надежнсх тн за счет исключения осевого зазора между стыковочными иовер.хносгями и обеспечения их условой фиксации.

Па фиг. I изображено стыковочное устройство, обигий вид; на фи1 . 2 то же, с рабочим ()М аном со сменными | убками в состы- KOiianHOM состоянии; на фиг. . 5 вид А па фиг. 1; на фиг. 4 - сечепие Б Б на фиг. I; на фи1. 5 сечение В - В на фиг. 4 в расстыкованном состоянии; на фиг. 6 то же. в состыкованном состоянии.

(л ыковочное устройство содержит корпус I, зак)енленный на торцовой поверхности кисти 2 исно, 1нительног() органа манипулятора, в котором выполнены нерпепднку.чяр- по оси кисти сквозное отверстие 3 и перпендикулярные оси утого отверстия сквозные пазы (базовые отверстия) 4, для взаимо- |ействия с посадочным элементом. Посадочный элемент закрегмен на колодке 5, закрепленной, в свою очередь, на торцовой пове)хности рабочего органа 6. Посадочный элемент выполнен в виде штырей 7, по крайней мере двух, имеющих посадочные пояски 8, один из которы.х может быть ромбическим. На каждом пггыре пернендпку- ,1яр}10 его оси жестко закреплен налец 9.

В отверстии 3 корпуса 1 кисти 2 исполнительного органа манипулятора с возможностью поворота установлены новоротные )ычаги К). Каждый ночоротнь |й рычаг 10 выполнен Г-образны 1, одно плечо которого имеет осевой сквозной паз с эксцентричными иовер.хностя.ми 1 I для создания к.пино- вы.х соединений этими поверхностями с пальцами 9 и радиальиый крестообразный паз 12, служап1ий для прохождения нальцев 9 штырей 7. Поворот рычага 10 ограничен стойками 13, на которых закреплена крышка 14, ограничивающая неременгение рычага 10 вдоль его оси. Поворотные рычаги 10 связаны с корпусом 1 нружинами 15, наири- мер сервонружинами сжатия, которые обес- нечивают либо верхнее, либо цижнее положение рычагов 10. Кроме того, на втором плече каждого рычага К) имеется выборка 16, предназначенная для взаимодействия с со- ответствуюп1им упором 17. Уноры 17 закреплены на кассете 18, имеющей направляющие 19, в которых установлена колодка 5 с закренленным па ней рабочим органом 6.

Конструкция стыковочного устройства, в котором для стыковки и расстыковки необходимы только прямолинейные нере.мещения, дает возможность в корнусе 1 и колодке 5 выполнить каналы 20 с уплотнительиыми элементами 21 для подведения энер1()Н(.)- сителя от кисти 2 иснолнительного органа ,1ятора к рабочему о)гану 6, установить раз1.ем 22 д.чя подведения к рабочему

80939

2

органу 6 энергогштания. Такое выпол)1ение соединения обеспечивает присоединение рабочих органов 6, например схватов, любого типа: электро.магнитных, вакуумных, ме- 5 ханических, входяп1их в комплект поставки мапипулятора, но и губок 23 механических схватов, закрепленных на колодке 5, при этом силовой ци.тиндр 24, осуществляющий перемещение 1 убок 23, устанавливается между корпусом 1 и кистью 2, в этом случае пере- метение губок 23 осуществляется штоком 25 си.ювого цилиндра 24 через отверстия 26 и 27 к ксфнусе 1 и ко.тодке 5 сог)тветствепно.

Сть1ковочное устройство работает следующнм образом.

Колодка 5 с закрепленным на ней рабочим о)ганом 6 вручную либо автоматически устанавливается в кассету 18. Кисть 2 исполнительного органа манипулятора устанавливает корпус 1 с базовыми отверстия.ми 4 на носадочные пояски 8 штырей 7, а так как в исходном положении рычаги 10 находятся в верхнем ноложении и удерживаются в этом ноложении сервонружинами 15, то пальцы 9, закрепленные па штырях 7, проходят внутрь рычагов 10 через крестообразные пазы 12. При этом ироисхо- дит соединение контактов разъема 22 с ответной частью, расно.тоженной на колодке 5. Кист) 2 исполнительного органа .манипул ят ора перемещается вверх, а вместе с

ней 1ереме цается вверх и выводится из кассе 1 ы 18 колодка 5 с рабочим органом 6, при этом выборки 16 рычагов 10, взаимодействуя с упорами 17, закрепленными на кассеге 18, нереводят рычаги К) в ннжнее Г1о:и;жение, фиксируемое сервопружинами

15- При повороте рычагов 10 эксцентрические поверхности 11 рь гчагов 10, взаимодействуя с пальца.ми 9, обеспечивают выборку осевых зазор(.)в между сть)1 ковочной поверхностью корнуса 1 и ко. юдкой 5 и сжатие унлотнительиых элементов 21. Энергоносители подаются гг кисти 2 исполнительного орг ана мапипулятора через кана,:1Ы 20 с уплотнительпыми элементами 21 к рабочему органу 6. Д.чя расфиксации кисть 2 исно:1нительного орг ана манипулятора опускает К(хчодку 5 с рабочим органом в кассету 18. Рычаги 10, взаимодействуя выборками 16 с упорами 17, новорачиваются и за1шмают верхнее положение, фиксируе.мое сервонружипами 15, нрн котором крестообразные пазы 12 на рычагах 10 не препятствуют выходу пальцев 9. Кисть 2 исполнительного органа мапипулятора снимает корпус 1 с иосадочных ноясков 8 нп ырей 7.

Формула изобретения

1. Огыковочное устройство преимущественно Д.1Я стыковки рабочего органа, уложенного в кассету, с кистью испо,тнитель- н()г(1 органа манипулятора, содержап1ее корпус с посадочными отверстиями, закрепленный на торцовой поверхности кисти исполнительного органа манипулятора, колодку с посадочным элементом, закрепленную на Т())- цовой новерхности рабочего органа, новоротные подпружиненные рычаги и упоры, отличающееся тем, что, с целью повышения надежности за счет исключения осевого зазора между стыковочными новерхностями и обеспечения их угловой фиксации, посадочный элемент выполнен в виде штырей, на каждом из которых перпендикулярно его оси имеется палец, нри этом в корпусе кисти исполнительного органа манипулятора выполнены перпендикулярно оси кисти сквозное отверстие и перпендикулярные оси этого отверстия сквозные пазы, число которых соот

ветствх ст чис, ; 1И/МПСИ, а K;i/t ii ,--- р()Т;1ЫЙ рычаг Hhiiio. IHCH Г-образным, одн; нлечо которого имеет осевой сквозной паз с эксцентричными пове)хпостями и |1адиаль- ный крестообразный наз под пальцы рсй, и установлен в отверстии корпуса кисти исполнительного орг ана маннпу.1ято)а с розможностью поворота, нри этом уноры закреплены на кассете с возможностью взаимо- дс11ствия каждого из них с вторым соответствующего рычага.

2. Устройство по п. 1, отличающееся тем, что, с целью расширения технологических возможностей, в корпусе кисти исполнительного органа в колодке рабочего органа выполнены центральные отверстия.

Изобретение относится к машиностроению, а именно к манипуляторам, предназначенным для работы со сменным рабочим opianoM. Целью изобретения является повышение надежности за счет исключения осевого зазора между стыковочными поверхностями корпуса и колодки, а также обеспечения их угловой фиксации. Для этого в корпусе 1, закрепленном на торцовой поверхности кисти 2 исполнительного органа манипулятора, выполнены перпендикулярно оси кисти сквозное отверстие 3 и перпендикулярные оси этого отверстия сквозные пазы 4 для взаимодйстния с посадочным элементом. Посадочный элемент закреплен на колодке 5, установленной на торцовой повсрхнпст:; р;; бочего органа 6. Посадочньи элемет в:. полней в виде niTbipeii 7, по крайне мгн двух, имеющих посадочные пояски 8. 11.- каждом птыре 7 перпендикулярно его (Н и жестко закреплен палец 9. В отверстии 3 ко|) пуса 1 кисти 2 с возможност1;К) поворота установ.чены поворотные рыча1-и К). Каждьи поворотный рычаг 10 выполнен Г-образным, одно плечо которого имеет осевой CKBo:iHoii паз с эксцентричными поверхностями I1 для создания клиновых соединений --гимн поверхностями с пальцами 9 и радиа.льный кре.,чо образный паз 12, служащий для ния пальцев 9 штырей. На Д1)угом плече каждого рычага 10 имеслся выборка, пред назначенная для взаимодействия с соответствующим упором. Упо()ы ликреплепы на кассете 18, имеющей напрарляющие 19, в которых установлена колодка 5. На колодке можно установить рабочий орган, например схват, любой конструкции. Для этого в корпусе 1 и колодке 5 выполнен1 1 отверстия 26 и 27 соответственно. 1 .н.ф-лы, 6 ил. 5-6 (О (Л

ВидА

/4

фиг.д

В В

fi 4 9 & 1 5 6

в-в