Стыковочное устройство Советский патент 1987 года по МПК B25J15/04 

Изобретение относится к машиностроению, а именно к манипуляторам, предназначенным для работы со сменным рабочим органом, уложенным в кассету.

Цель изобретения - расширение технологических возможностей и повышение надежности.

На фиг. 1 изображено стыковочное устройство, обш,ий вид; на фиг. 2 - вид А на фиг. 1; на фиг. 3 - разрез Б-Б на фиг. 2; на фиг. 4 - вид В на фиг. 1; на фиг. 5 - стыковочное устройство, аксонометрия.

Стыковочное устройство содержит корпус 1, в котором в плоскости, перпендикулярной стыковочной поверхности а выполнены базовые (посадочные) отверстия 2 для взаимодействия с посадочным элементом, выполненным в виде по меньшей мере двух штырей 3, один из которых может быть ромбическим, жестко связанных с колодкой 4, закрепленной на торцовой поверхности кисти 5 исполнительного органа манипулятора. Корпус 1 закреплен на торцовой поверхности рабочего органа б, при этом посадочное место корпуса 1 с рабочим органом 6 идентично посадочному месту колодки 4 с кистью 5 исполнительного органа манипулятора, что позволяет использовать рабочие органы 6, например схваты, без дополнительной доработки.

Конструкция стыковочного устройства, в котором для стыковки и расстыковки необходимы только прямолинейные переме- шения в горизонтальной плоскости, дает возможность в корпусе 1 выполнить каналы с уплотнительными элементами 7 для подведения энергоносителей от кисти 5 исполнительного органа манипулятора к рабочему органу 6 и установить контакты 8 для подведения к рабочему органу 6 электропитания и обеспечивает присоединение схватов 6 любого типа (электромагнитных, вакуумных, механических), входящих в комплект поставки манипулятора.

В корпусе 1 выполнен сквозной паз, расположенный параллельно стыковочный поверхности а, в котором установлены с возможностью возвратно-поступательного перемещения две защелки 9 и 10, между которыми установлена пружина 1 1 сжатия. На свободных концах защелок 9 и 10 установлены ролики 12, оси 13 которых размещены в пазах корпуса 1. Ролики 12 предназначены для взаимодействия с направляющими кассеты 14 автоматической смены схватов либо кассеты для хранения схвата (не показана), в которой установлен корпус 1. На защелках выполнены по радиусу проточки б, межосевое расстояние между которыми равно межосевому расстоянию между осями щтырей, и скосы в, ответные скосам пазов штырей 3 и образующие между собой соответствующие клиновые соединения.

Стыковочное устройство работает сде- дующим образом.

Корпус 1 вручную либо автоматически устанавливается в кассету 14. Ролики 12,

взаимодействуя с выборками е кассеты 14, удерживают, преодолевая усилие пружины 11 сжатия, защелки 9 и 10 в сведенном состоянии, а корпус 1 с рабочим органом 6 - в крайнем нижнем положении. При этом проточки б защелок 9 и 10 расположены соосно посадочным отверстиям 2. Кисть 5 исполнительного органа манипулятора вводит штыри 3 колодки 4 в посадочные отверстия 2 корпуса 1, обеспечивая соединение контактов 8 с ответной частью, расположенной в колодке 4. Кисть 5 исполнительный орган манипулятора перемещает вверх, вместе с ней на штырях 3 вверх перемещается корпус 1 с рабочим органом 6, при этом корпус 1 выводится из кассеты 14. При переходе роликов 12 на

0 наклонные направляющие кассеты 14 пружина 11 сжатия разводит защелки 9 и 10, которые, взаимодействуя скосами в со скосами г штырей 3, обеспечивают выборку осевых зазоров между стыковочной поверхностью а корпуса 1 и колодкой 4 и сжа7ие уплотнительных элементов 7. Энергоносители подаются от кисти 5 через канал с уцлотнительным элементом 7 к рабочему органу (схвату 6).

Для расфиксации исполнительный орган манипулятора опускает корпус 1 со схва- том в кассету 14. Ролики 12, взаимодействуя с наклонными направляющими кассеты 14, сводят защелки 9 и 10, сжимая пружину 11 сжатия. В нижнем положении корпуса 1 защелки 9 и 10 сведены, про точки б расположены соосно посадочным отверстиям 2 корпуса 1. Скосы зашелок 9 и 10 вьшедены из взаимодействия со скосами г штырей 3 колодки 4. Ролики 12, взаимодействуя с выборками в кассете, обеспечивают удержание корпуса 1 в нижнем по0 ложении. Кисть 5 выводит штыри 3 колодки 4 из посадочных отверстий 2 корпуса 1.

0

Формула изобретения

1. Стыковочное устройство преимущественно для стыковки рабочего органа, уложенного в кассету, имеющую направляющие, с кистью исполнительного органа манипулятора, содержащее корпус с посадочными

отверстиями и с подвижными защелками, закрепленный на торцовой поверхности рабочего органа, и колодку с посадочным элементом, закрепленную на торцовой поверхности кисти исполнительного органа манипулятора, отличающееся тем, что, с целью расширения технологических возможностей, в корпусе выполнен сквозной паз, расположенный параллельно стыковочной поверхности, в котором установлены с возможностью перемещения защелки, связанные между собой дополнительно введенной пружиной сжатия, при этом посадочный элемент колодки выполнен в виде по меньшей мере двух штырей, имеющих пазы со скосами, а на защелках выполнены скосы, ответные скосам пазов щтырей и образующие между собой соответствующие клиновые соединения, и проточки, межосевое расстояние между которыми равно межосевому расстоянию между осями щтырей.

2.Устройство по п. 1, отличающееся тем, что, с целью повышения надежности, проточки на защелках выполнены по радиусу, равному радиусу штырей.

3.Устройство по пп. I и 2, отличающееся тем, что оно снабжено роликами, установленными на свободных концах защелок, а в корпусе выполнены пазы под оси этих роликов, при этом ролики предназначены для взаимодействия с направляющими кассеты.

////////////77//////// Фиг. 1

Изобретение относится к машиностроению, а именно к манипуляторам, предназначенным для работы со сменным рабочим органом, уложенным в кассету. Целью изобретения является расширение технологических возможностей и повышение надежности. Стыковочное устройство содержит корпус 1, в котором выполнены посадочные отверстия 2 и сквозной паз, где с возможностью возвратно-поступательного перемещения установлены две заш,елки 9 и 10, соединенные пружиной 11 сжатия, на их свободных концах закреплены ролики 12, предназначенные для взаимодействия с на- правляюш,ими кассеты 14. На колодке 4 закреплены штыри 3, имеюш.ие пазы со скосами, а на заш,елках выполнены скосы, ответные скосам пазов штырей и образую- ш.ие между собой соответствуюш,ие клиновые соединения и проточки, межосевое расстояние между которыми равно межосевому расстоянию между осями штырей 3. При пе- ремеш,ении кисти 5 вверх вместе с ней на штырях 3 вверх перемеш,ается корпус 1 с рабочим органом 6, при этом корпус 1 выводится из кассеты 14. При переходе роликов 12 на наклонные направляюшие кассеты 14 пружина 11 сжатия разводит заш,елки 9 и 10, которые, взаимодействуя скосами 8 со скосами г штырей 3, обеспечивают выборку осевых зазоров между стыковочной поверхностью а корпуса 1 и колодкой 4. 2 з.п. ф-лы, 5 ил. i (Л С оо Oi со

ia.Bx

/// / / ///////////////////////// ///////////////////f/(Риг.2

FvWfX l I Ml II I

S:):n:i

. i 1 ir I . I / 1Л, I, ., I ; .1

Y/ /--/ /- U4- // ///A/ -4/ /V / I

2 9 11

IPUZ.

Bud В

9игА