Стыковочное устройство Советский патент 1992 года по МПК B25J15/04 

Изобретение относится к машиностроению, в частности к захватам манипуляторов, предназначенным для работы со сменными зажимными элементами, уложенными в кассету.

Целью изобретения является расширение технологических возможностей.

На чертеже изображено стыковочное устройство.

Стыковочное устройство содержит корпус 1, в котором выполнены посадочные отверстия 2 для взаимодействия с посадочным элементом, выполненным в виде по меньшей мере двух штырей 3, один из которых может быть ромбическим, жестко связанных с колодкой 4. По меньшей мере одна колодка 4 закреплена на подвижном элементе 5 рабочего органа, например, захвата 6 манипулятора. На корпусе 1 закреплен сменный зажимной элемент 7, который может иметь, например, две рабочие поверхности: призму - для захвата тел вращения и плоскую поверхность с рифлениями - для захвата плоских заготовок. В корпусе 1 выполнен сквозной паз, в котором установлены с возможностью возвратно-поступательного перемещения две защелки 8 и 9. подпружиненные пружинами 10 и 11 относительно корпуса 1. Защелки 8 и 9 установлены с возможностью сопряжения друг с другом, при этом, плоскость сопряжения 12 является плоскостью симметрии защелок (защелка 8 является зеркальным отражением защелки 9) и базовых отверстий 2. На свободных концах защелок 8 и 9 установлены ролики 13, оси 14

Я ю

Os N О

которых размещены в пазах корпуса 1. Ролики 13 предназначены для взаимодействия с направляющими кассеты 15 для снижения нагрузок на манипулятор (на чертеже не показан), возникающих при автоматической замене губок. В корпусе 1 со стороны, противоположной свободным концам защелок, дополнительно установлены ролики 16 на осях 17.

На защелках выполнены по радиусу проточки 18, межосевое расстояние между которыми равно межосевому расстоянию между осями штырей, и скосы 19, ответные скосам 20 пазов штырей 3, имеющим V-об- разную форму и образующие между собой соответствующие клиновые соединения.

Стыковочное /стройство работает следующим образом.

Корпус 1 со сменным зажимным элементом 7 вручную либо автоматически устанавливается в кассету 15. Ролики 13, взаимодействуя с выборкой 21 кассеты 15. удерживают, преодолевая усилие пружины сжатия 10 и 11, защелки 8 и 9 в задвинутом состоянии, а корпус 1 с губкой в крайнем нижнем положении. При этом проточки 18 защелок 8 и 9 расположены соосно посадочным отверстиям 2. При осуществлении установки зажимных элементов под захват первого типоразмера деталей, например, плоских, манипулятор вводит штыри 3 колодок 4 в посадочные отверстия 2 корпуса 1. Захват 6 перемещается манипулятором вверх. Вместе с ним на штырях 3 вверх перемещаются корпуса 1 со сменными губками, при этом, корпуса 1 выводятся из кассеты 1. При переходе роликов 13 на наклонную направляющую кассеты 15, пружины 10 и 11 выдвигают защелки 8 и 9, которые, взаимодействуя скосами 19 со скосами 20 штырей 3, обеспечивают выборку осевых зазоров между стыковочной поверхностью корпуса 1 и колодкой 4.

Выполнение на штырях 3 пазов V-об- разной формы позволяет фиксировать корпус 1 на посадочном элементе в любом из двух положений (допускает установку с разворотом на 180 j, что позволяет делать сменные зажимные элементы 7 двухсторонними, обеспечивая захват двух различных типоразмеров деталей.

Для снятия зажимных элементов манипулятор опускает захват с корпусами 1 в

кассеты 15, Ролики 13. взаимодействуя с наклонной направляющей кассеты 15. сводят защелки 8 и 9, сжимая пружины сжатия 10 и 11. В нижнем положении корпуса 1

защелки 8 и 9 сведены, проточки 18 расположены соосно посадочным отверстиям 2 корпуса 1. Скосы защелок 8 и 9 выведены из взаимодействия со скосами 20 штырей 3 колодки 4. Ролики 13, взаимодействуя с выборкой 21 в кассете, обеспечивает удержание корпуса 1 в нижнем положении и поджимает его роликами 16 к базовой направляющей кассеты 15.

Манипулятор отводит захват 6 от кассет, при этом, штыри 3 колодок 4 выводятся из отверстий 2 корпуса 1.

Формула изобретения

1.Стыковочное устройство, содержащее корпус, уложенный в кассету, имеющую

направляющие, и снабженный подвижными подпружиненными защелками с проточками, скосами и роликами, установленными на свободных концах защелок, расположенных в продольном пазу корпуса, и колодку с

посадочным элементом, выполненным в виде по меньшей мере двух штырей, имеющих пазы со скосом, ответными скосам защелок, и образующие между собой соответствующие клиновые соединения, при этом межосевое расстояние между штырями равно межосевому расстоянию между проточка- ми, отличающееся тем, что, с целью расширения технологических возможностей, корпус закреплен на торцевой поверхности зажимного элемента рабочего органа, а по меньшей мере одна колодка закреплена на подвижном элементе рабочего органа, при этом защелки установлены в сквозном пазу корпуса с возможностью сопряжения одна с другой и подпружинены относительно корпуса дополнительно введенной пружиной сжатия, причем плоскость сопряжения является плоскостью симметрии защелок и посадочных отверстий, а на

пазах посадочных элементов дополнительно выполнены скосьгсимметрично первым.

2.Устройство по п.1, о т л и ч а ю щ е е- с я тем, что свободные концы защелок размещены с одной стороны корпуса, а с противоположной стороны в корпусе дополнительно установлены по меньшей мере два ролика.

Изобретение относится к машиностроению, в частности к захватам манипуляторов, предназначенным для работы со сменными зажимными элементами, уложенными в кассету. Целью изобретения является расширение технологических возможностей, В исходном состоянии корпус 1 со сменным зажимным элементом 7 установлен в кассете 15. Ролики 13. взаимодействуя с выборкой кассеты, удерживают защелки 8 и 9 в задвинутом состоянии. При установке зажимных элементов манипулятор вводит штыри 3 в посадочные отверстия 2 корпусов 1. Захват 6 перемещается манипулятором вверх. Вместе с ним на штырях 3 вверх перемещаются корпуса Т со сменными элементами 7. При переходе роликов 13 на наклонную направляющую кассеты 15 пружины 10 и 11 выдвигают защелки 8 и 9, которые взаимодействуя скосами 19 со скосами 20 штырей 3, обеспечивают выборку осевых зазоров между стыковочной поверхностью корпуса 1 и манипулятором. Выполнение на штырях 3 пазов V-образной формы позволяет фиксировать корпус 1 на посадочном элементе в любом из двух положений (допускает установку с разворотом на 180°), что позволяет делать сменные зажимные элементы двухсторонними, обеспечивая захват двух различных типоразмеров деталей. 1 з.п.ф-лы, 1 ил. k