Стыковочное устройство Советский патент 1993 года по МПК B25J15/04 

Изобретение относится к машиностроению, амменно к манипуляторам, предназначенным для работы со сменным рабочим органом.

Известно стыковочное устройство для соединения сменных схватов с рукой манипулятора, содержащее корпус с посадочными отверстиями и с подвижными подпружиненными защелками, а также колодку с посадочным элементом, выполненным в виде двух штырей, имеющих пазы со скосами и установленных в сквозном пазу, расположенном в корпусе параллельно стыковочной поверхности.

Недостатком данной конструкции является то, что механизм стыковки расположен в корпусе, к которому крепится рабочий орган, и механизмов стыковки должно быть столько, сколько имеется сменных рабочих органов.

Известно также стыковочное устройство, содержащее корпус с посадочными отверстиями, колодку с посадочным элементом, поворотные подпружиненные Г-об- разные рычаги и упоры, посадочные элементы с перпендикулярными их осям пальцами.

В данной конструкции механизм стыковки расположен в колодке, крепящейся к кисти манипулятора, что является достоинством конструкции, однако такое техническое решение конструктивно сложное, что является большим недостатком.

Наиболее близким к изобретению является стыковочное устройство, предназначенное для стыковки руки манипулятора с рабочим органом, уложенным в кассету. Стыковка осуществляется с помощью рыча- .га с зацепом, взаимодействующим с дву- плечим упором, установленным на неподвижном основании.

Недостатком этого устройства является сложность конструкции и необходимость вмешательства оператора для осуществления фиксации устройства.

Целью изобретения является упрощение конструкции и повышение надежности за счет сокращения числа приводов поворота рычагов в положение стыковки и расстыковки.

Поставленная цель достигается тем, что в стыковочном устройстве, преимущественно для стыковки рабочего органа, уложенного в кассету, с кистью исполнительного

(Л

G

ел со ю

4

органа манипулятора, содержащем корпус со штырями на его боковых поверхностях и съемную колодку, включающую поворотные двуплечие рычаги с зацепами на одном конце каждого из них и рабочую поверхность для взаимодействия на рычаги, причем зацепы на рычагах установлены с возможностью взаимодействия со штырями, а корпус и колодка имеют ответные друг другу элементы угловой фиксации, двуплечие рычаги выполнены подпружиненными и снабжены роликами, закрепленными на свободном конце каждого из них, а упомянутая рабочая поверхность выполнена плоской с возможностью взаимодействия с роликами рычагов.

Сопоставительный анализ с прототипом показывает, что заявляемое стыковочное устройство отличается тем, что двуплечие рычаги выполнены подпружиненными и снабжены роликами, закрепленными на свободном конце каждого из них, а упомянутая рабочая поверхность выполнена плоской с возможностью взаимодействия с роликами рычагов. Таким образом, заявляемое стыковочное устройство соответствует критерию изобретения новизна.

Изобретение поясняется чертежами. На фиг. 1 изображено стыковочное устройство в момент стыковки; на фиг. 2 - то же, в .расстыкованном состоянии; на фиг. 3 - вид А (в момент стыковки).

Стыковочное устройство содержит закреплённый на исполнительном органе корпус 1 с посадочными элементами 2 и рычагами Зс зацепами 4 и роликами 5, рычаги 3 подпружинены относительно корпуса 1 пружинами .6. Кроме того, устройство содержит колодку 7с посадочными отверстиями 8 и штифтами 9 и 10. Колодка 7 посредством штифтов 10 устанавливается в пазы 11 кассеты 12, на которой закреплены кронштейны 13 с рабочими поверхностями 14, На обращенных друг к другу поверхностях корпуса 1 и колодки 7 могут располагаться каналы с уплотнительными элементами и электрические разъемы для подвода воздуха или .электроэнергии от кисти манипулятора к рабочему органу, закрепленному на колодке 7.

Устройство работает следующим образом.

Колодка 7, на которой закреплен рабочий инструмент, установлена с помощью

штифтов 10 в кассете 12, при этом движением вверх колодку 7 свободно вынимается из кассеты 12. При необходимости подсоединения к исполнительному органу какого-либо рабочего инструмента манипулятор промышленного робота перемещает корпус 2 в положение, когда ролик 5 находится над поверхностью 14 кронштейна 13. При последующем движении корпуса 1 вниз ролик

5, взаимодействуя с поверхностью 14, поворачивает рычаг 3 против часовой стрелки. После совпадения осей посадочных отверстий 8 и посадочных элементов 2 корпус 1 перемещается влево и элементы 2 входят в

посадочные отверстия 8. Затем корпус поднимается вертикально вверх, вынимая колодку 7 с закрепленным на ней инструментом из кассеты 12. Зацеп 4 рычага 3, поворачиваясь под действием пружины 6 по

часовой стрелке, входит в зацепление со штифтом 9, фиксируя колодку 7 относительно корпуса. Рассоединение колодки 7 и корпуса производится в обратном порядке. Изобретение позволяет существенно

упростить конструкцию стыковочного устройства, что приведет к уменьшению трудоемкости в 1,2 раза, повысит надежность и долговечность работы стыковочного устройства.

Формула изобретения

Стыковочное устройство, преимущественно для стыковки рабочего органа, уложенного в кассету, с кистью исполнительного органа манипулятора, содёржащее корпус со штырями на его боковых поверхностях и съемную колодку, включающую поворотные двуплечие рычаги с зацепами на одном конце каждого из них и рабочую поверхность для воздействия на

рычаги, причем зацепы на рычагах установлены с возможностью взаимодействия со штырями, а корпус и колодка имеют ответ- ныедруг другу элементы угловой фиксации, отличающееся тем, что, с целью

упрощения конструкции и повышения на- дежности за счет сокращения числа приводов поворота рычагов в положение стыковки и расстыковки, двуплечие рычаги выполнены подпружиненными и снабжены

роликами, закрепленными на свободном конце каждого из них, а упомянутая рабочая поверхность выполнена плоской с возможностью взаимодействия с роликами рычагов.

$4 А

Использование: стыковка рабочего органа, уложенного в кассету, с кистью исполнительного органа манипулятора. Сущность изобретения: стыковочное устройство содержит корпус со .штырями на боковых поверхностях и сьемную колодку, включающую поворотные двуплечие рычаги с зацепами и рабочую поверхность для воздействия на рычаги. Двуплечие рычаги выполнены подпружиненными и имеют ролики, закрепленные на свободном конце каждого из них, а рабочая поверхность выполнена плоской с возможностью взаимодействия с роликами рычагов. 3 ил.

Фиг.Ъ