Шарнир манипулятора Советский патент 1992 года по МПК B25J17/00 

Изобретение предназначено для использования в устройствах управления пространственным разворотом и может быть применено в роботах и манипуляторах.

Известен шарнир манипулятора, который состоит из предыдущего и последующего звеньев и содержит установленные в каждом из них втулки, имеющие скошенные торцы и контактирующие между собой этими торцами, приводы втулок и карданную передачу (1).

Недостатком данного шарнира является сложность устройства, низкая точность и малый угол поворота последующего звена относительно предыдущего.

Наиболее близким по технической сущности является шарнир манипулятора, содержащий основную и промежуточную опоры, кинематически связанные между собой посредством трех боковых стержней равной длины, образующих с промежуточнбй опорой сферические кинематические пары, фланец, установленный на одном из стержней, приводы фланца и промежуточной опоры, размещенные на основной опоре (2).

Целью изобретения является упрощение конструкции.

Для достижения этой цели в шарнире манипулятора, содержащем предыдущие и последующие звенья, связанные между собой с помощью двух ведущих и двух промежуточных рычагов, соединенных друг с другом вращательными парами, оси которых пересекаются в центре шарнира, а также приводы ведущих рычагов, расположенные на предыдущем звене, согласно изобретению рычага выполнены изогнутыми так, что оси каждой пары шарниров, принадлежащих одному рычагу, взаимно перпендикулярны

На чертеже показан шарнир в аксонометрии. Шарнир манипулятора включает

х 00

N5 VI К

два ведущих рычага 1 и 2, связанных между собой посредством вращательных кинематических пар 3 и 4 с двумя промежуточными рычагами 5 и 6. соединенных между собой вращательной парой 7. Через вращатель- ную пару 7 проходит вал 8, соединяющий последующее звено шарнира 9 посредством шарнира Гука 10с приводом поворота 11. Оси всех кинематических пар пересекаются в центре шарнира, совпадающем с центром шарнира Гука 10. Ведущие рычаги

1и 2 шарнирно установлены на предыдущем звене шарнира 14 и кинематически связаны с приводами 12 и 13, установленными как и привод 11 на предыдущем звене 14.

Устройство работает следующим образом. При включении приводов 11,12,13 происходит изменение положений рычагов 1 и

2и, как следствие, изменение положения оси вала 8, а также поворот вала 8. Это обеспечивает требуемое угловое движение последующего звена. Включение приводов может производиться и по отдельности, тогда происходят отдельные повороты вокруг

взаимно перпендикулярных осей. При включении одного привода 11 происходит вращение последующего звена 9 вокруг оси, сориентированной в пространстве приводами 12 и 13.

Технико-экономические преимущества данного шарнира состоит в том, что увеличивается зона обслуживания, повышается маневренность, а следовательно и производительность манипулятора.

Формула изобретения Шарнир манипулятора, содержащий предыдущее и последующее звенья, связанные между собой с помощью по крайней мере двух ведущих и двух промежуточных рычагов, соединенных друг с другом вращательными парами, оси которых пересекаются в центре шарнира, приводы ведущих рычагов, расположенные на предыдущем звене, отличающийся тем, что, с целью упрощения конструкции, рычаги выполнены изогнутыми так, что оси каждой пары шарниров, принадлежащих одному рычагу, взаимно перпендикулярны.

Изобретение предназначено для использования в роботах и манипуляторах. Цель изобретения - упрощение конструкции. Шарнир манипулятора, соединяющий предыдущее и последующее звено манипулятора, содержит рычажную систему, состоящую из двух ведущих и двух промежуточных рычагов, соединенных вращательными парами. Оси всех пар пересекаются в центре шарнира. Оси пар, принадлежащих каждому рычагу, взаимно перпендикулярны. В центре шарнира установлен шарнир Гука, соединяющий последующее звено с приводом, размещенным на предыдущем звене. 1 ил.

1

41