Изобретение относится к гироскопическим устройствам для определения угла кур- са и положения вертикали и предназначено для использования на малых подвижных объектах, для решения задач управления их движением, навигации и ориентации.
Целью изобретения является повышение точности и расширение функциональных возможностей устройства.
На чертеже представлена функциональная схема курсовертикали.
Предлагаемое устройство содержит корпус 1, карданов подвес, состоящий из наружной рамки 2 и внутренней рамки 3. На внутренней рамке жестко закреплен кожух 4, внутри которого размещен быстровраща- ющийся ротор с кинетическим моментом Н. По внутренней ОХ и наружной OY осям карданова подвеса установлены датчик угла крена 6 и датчик угла тангажа 7 соответственно.
Роторный вибрационный гироскоп (РВГ) 10 закреплен на внутренней рамке 3 так, что его первая ось чувствительности совпадаете вектором кинетического момента Н, а вторая ось чувствительности в исходном положении совпадает с осью OY. Первый выход РВГ подключен через второй вход сумматора 9 на вход интегратора 8. Второй выход РВГ подключен к первому входу блока перемножения 11. Второй вход блока перемножения 11 подключен к выходу датчика угла крена 6. Выход блока перемножения 11 через первый вход сумматора 9 подключен к входу интегратора 8.
00
о
ho
о ю
Сл
Устройство работает следующим образом.
При отклонениях корпуса 1, установленного на подвижном обьекте, от вертикали с датчиков 6 и 7 будут сниматься сигналы, характеризующие соответственно крен и тангаж объекта. При отклонении корпуса 1 устройства, установленного на подвижном объекте, от заданного курса возникнет угловая скорость вращения вокруг вертикальной оси OZ. С первого выходаРВГ 10сигнал, пропорциональный этой угловой скорости, поступит на вход интегратора 8, Выходной сигнал интегратора 8 и будет характеризовать отклонение объекта от заданного курса. При .колебаниях гиромаятника 4 на выходе интегратора 8 возникнет методическая погрешность в определении курса объекта. Эта погрешность зависит от проекции угловой скоро.сти кожуха 4 на ось OY и от угла поворота кожуха 4 вокруг оси ОХ и определяется их произведением. Блок перемножения 11 вычисляет это произведение и формирует поправку к показаниям PBF. На сумматоре 9 происходит сложение выходного сигнала РВГ и этой поправки с учетом ее знака, После интегрирования с выхода интегратора 8 снимается сигнал, характеризующий курс объекта с компенсацией погрешности, обусловленной колебаниями гиромаятника 4.
Формула изобретения Курсовертикаль, содержащая трехсте- пенный гироскоп в кардановом подвесе с
внутренней и наружной рамками, причем центр тяжести гироскопа смещен по вертикали относительно центра подвеса, датчики углового положения, установленные по
осям кэрданового подвеса, отличающая- с я тем, что, с целью повышения точности, в нее дополнительно введены роторный вибрационный гироскоп с датчиками угла по осям чувствительности, блок перемножения, сумматор и интегратор, при этом роторный вибрационный гироскоп установлен на внутренней раме карданова подвеса так, что его первая ось чувствительности совпадает с осью вращения ротора трехстепенного гироскопа, а вторая ось чувствительности в исходном положении- совпадает с осью наружной рамки карданова подвеса, выход первого датчика угла роторного вибрационного гироскопа
соединен с первым входом сумматора, второй вход которого соединен с выхрдом блока перемножения, выход второго датчика угла роторного вибрационного гироскопа соединен с первым входом блока перемножения, второй вход которого соединен с выходом датчика углового положения, установленного по оси внутренней рамки карданова подвеса, а выход сумматора соединен с входом интегратора.
Изобретение относится к гироскопиче- ским-устройствам для определения углов отклонения подвижных объектов от плоскости горизонта и угла курса. Цель изобретения - повышение точности устройства за счет введения роторного вибрационного гироскопа, размещенного на кожухе гиромаятника. Интегрирование сигнала с первого выхода ро- торного вибрационного гироскопа позволяет Определить угол отклонения объекта от заданного курса. Методическая погрешность в определении курса при колебаниях гиромаятника компенсируется за счет введения блока перемножения, первый вход которого подключен к второму выходу роторного вибрационного гироскопа, а второй вход соединен с выходом датчика угла крена гиромаятника. Изобретение может быть использовано при создании малогабаритных автоматических подвижных объектов для решения задач их ориентации и навигации как на поверхности Земли, так и других планет. 1 ил. ел
| Гироскопические системы./Под ред | |||
| Д.С.Пельпора | |||
| М.: Высшая школа, 1988, с | |||
| Веникодробильный станок | 1921 |
|
SU53A1 |
