Электромагнитный самоустанавливающийся схват Советский патент 1993 года по МПК B25J15/06 

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в ро- бототехнике при- манипулировании ферромагнитными объектами (деталями) с различной формой поверхности в различных участках захвата, преимущественно уд- линенными вдоль оси или линии образующей поверхность, например типа ступенчатых валов, стержней, стоек, в сечениях которых наблюдаются различные по форме и размерам окружности, овалы, мно- гоугольники и др.

Целью изобретения является повышение надежности захвата и удержания детали, а также расширение возможностей захвата при исполнении деталей с различными формами в их сечениях.

Сущность изобретения поясняется чертежами.

На фиг.1 показано устройство с фиксацией ступенчатого вала; на фиг.2а,б - вид по стр елке А на фиг.1 (при различных положениях руки робота); на фиг.З - различная форма пластин по контактирующему контуру

при наборе в пакет; на фиг.4 - расположение сердечника электромагнита с направляющим валом у торца относительно корпуса с упором; на фиг.5а-г - расположение пластин при различных формах захватываемых деталей.0

Электромагнитный самоустанавливающийся схват (фиг.1) содержит связанный с рукой робота 1 несущий немагнитный корпус 2, выполняющий также роль упора, на котором укреплен сердечник электромагнита 3 и его намагничивающая катушка 4. На торцах сердечника расположены направляющие валики 5, на которых фиксируются прорези самоустанавливающихся пластин 6, укрепленных гайками 7 с возможностью свободного перемещения друг относительно друга в определенных пределах. Отличительной особенностью этих пластин является различная их форма по контуру в местах захвата фиксирующего пакета.

На фиг.2 в качестве примера показаны возможные точки контактирования (1,2,3), не изменяющиеся при различных положе«

Ё

00

о ел

Сд

ы

ниях руки робота 1 и при наборе пакета из трех пластин б с различными формами по контуру контактирования в пакете, например состоящем (фиг.З) из прямоугольной пластины и двух рядом с ней расположенных пластин различными в зеркальном отображениями, у которых имеется упорный .зуб 8 и скос 7 у нижней стороны пластины. Прорези 8, выполненные в пластинах при размерах И 12, фиксируют их на валиках 5, укрепленных на торцах сердечника 3 электромагнита (фиг.4), установленного на корпу- ,се 2.

При различных формах поверхности захватываемого объекта 10 (фиг.5), например в сечении области захвата которых наблюдаются окружности различных диаметров (а,б), овал (в) или многогранник (г), пластины под силой веса проворачиваются вокруг валика 5, самоустанавливаются и обеспечивают контакт минимум в трех точках (1,2,3).

-

Электромагнитный самоустанавливаю щийся схват работает следующим образом.

Схват рукой робота 1 подводится к де тали 10 и прижимается к ней упором корпуса 2, при этом пластины 6 фиксаторов свободно перемещаясь под действием силы веса в пакетах, самоустанавливаются относительно друг друга в соответствии с формой детали 10, схватывая ее и контактируют не менее чем в трех точках на разных линиях образующих поверхность ее захвата.

-

При подаче питания на катушку 4 электромагнита создается магнитное поле, замыкающееся по сердечнику 3 электромагнита, двум фиксаторам, являющимся его

5 полюсами и захватываемой детали, под действием которого пластины в пакетах фиксаторов прилипают друг к другу и к торцам сердечника, обеспечивая их жесткое крепление, а также магнитное притяжение дета10 ли к пакету пластин и ее удержание в рабочем процессе.

При снятии напряжения с катушки происходит отпуск детали и возвращение устройства в исходное положение.

15 в Положительный эффект данного изобретения заключается в том, что расширя- ются возможности захвата.

Формула изобретения Электромагнитный самоустанавлива20 ющийся схват, содержащий корпус с установленным на нем электромагнитом, выполненным в виде сердечника с намагничивающей катушкой, продольная ось которого перпендикулярна продольной оси 25 корпуса, и пакеты пластин из магнитного материала, расположенные на торцах сердечника, при этом пластины в пакетах установлены с возможностью свободного перемещения одна относительно другой,

30 о т л ичающийся тем, что, с целью повышения надежности в работе, пластины в пакете выполнены с различным профилем рабочей поверхности.

Использование: машиностроение, в за- хватНых органах, манипуляторов. Сущность изобретения: схват содержит корпус 2, электромагнит и пакеты пластин 6. Электромагнит выполнен в виде сердечника 3 с намагничивающей катушкой 4 и установлен на корпусе 2 таким образом, что его продольная ось перпендикулярна продольной оси корпуса. Пластины 6 выполнены из магнитного: материала с различным профилем рабочей поверхности и расположены на торцах сердечника с возможностью свободного перемещения относительно друг друга. При контакте с захватываемой деталью 10 пластины 6 устанавливаются в соответствии с ее формой. А при подаче питания на катушку 4 деталь притягивается к пакету пластин, 5 ил,