Магнитный схват Советский патент 1993 года по МПК B25J15/06 

Л

Использование: машиностроение в захватных органах промышленных роботов. Сущность изобретения: схват содержит корпус, немагнитную опорную пластину 1, постоянный магнит 2 П-образной формы и экранирующий шунт А. Магнит 2 установлен на опорной пластине 1, а шунт 4 расположен между полюсами магнита 2, подпружинен относительно него и установлен с возможностью продольного перемещения относительно магнита 2. Для захвата детали шунт 4 перемещается в сторону, противоположную от рабочего торца магнита 2. При этом магнитный поток проходит через захватываемую деталь 5. Для сброса детали шунт возвращается в исходное положение. 4 ил.

6

4

п

z &Јй%%$

I

ПТ

I

N

ел

С

/

/

2

00

Јй%%$

4

00

4

СО

Фиг.1

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в робототехнике при манипулировании малогабаритными ферромагнитными объектами (деталями) в различных условиях эксплуатации, в том числе взрыво- и, пожароопасных средах.

Целью изобретения является повышение усилия захвата за счет существенного уменьшения рабочего воздушного зазора у торцов магнита и повышение надежности устройства за счет упрощения конструкции шунта и управления им.

На фиг. 1 приведен эскиз схвата с рабочим зазором у торцов П-образного магнита; на фиг. 2 - экранирующий шунт; на фиг. 3 - эскиз схвата с фиксирующими пакетами пластин у торцов рабочих зазоров; на фиг. 4 - узел полюса магнита с осью крепления пластин, форма пластин фиксирующего пакета и возможное отклонение руки робота.

Магнитный схват (фиг. 1) состоит из корпуса (не показан) с немагнитным упором 1, на котором установлен постоянный П-об- разный магнит 2, связанный с рукой робота 3 и подпружиненного экранирующего шунта 4, расположенного между полюсами магнита 2. возле его торцов вне рабочего зазора, вдоль детали 5. Трос-тяга 6 укреплен на шунте и связан с приводом (не показано), установленным на руке робота. Немагнитные прокладки, расположенные на концах шунта 4 (фиг. 2), предотвращают магнитное залипание шунта к полюсам магнита и уравновешивают торцовые магнитные силы, что облегчает процесс перемещения его вдоль поверхности полюсов. На поверхности шунта укреплен трос б и выполнены пазы 8 под концы пружин.

При использовании в устройстве захвата (фиг. 3) пакетов с фиксирующими пластинами 9 они размещаются на дополнительных осях 10 (фиг. 4 а), укрепленных на полюсах магнита 2 с возможностью свободного их перемещения в пределах продольного паза 11 пластин (фиг, 4 б). При этом пакеты пластин под действием силы тяжести размещаются адаптивно к различным поверхностям на участках объекта манипулирования 5 (фиг. 3) вне зависимости от положения руки робота 3 (фиг. 4 в).

Схват работает следующим образом.

Рука робота подводит захват к поверхности детали 5 и фиксирует ее у упора 1. В этот момент магнитная сила устройства недостаточна, чтобы удержать деталь у торцов магнита (фиг. 1) или торцов пакета пластин

(фиг. 3). При подаче команды на удержание привод перемещает тросом 6 шунт 4, экра- нирующий поток, отдаляя его от рабочего зазора. При этом магнитный поток становится достаточным для фиксации детали у

рабочего торца полюсов 2 или пакетов пластин 8. При подаче сигнала на сброс привод отключается и пружины шунта возвращают его в исходное положение, когда происходит экранирование потока у рабочей зоны,

магнитная сила удержания при этом снимается и происходит отпуск детали,

Положительный эффект данного изобретения заключается в том, что применение П-образного постоянного магнита и

шунта с возможностью его перемещения вдоль полюсов и уравновешенного противоположными торцовыми магнитными сила- о ми, снижает энергетические затраты привода движения шунта, повышает эффективность захвата и надежность устройств.

Формула изобретения Магнитный схват, содержащий корпус с немагнитной опорной пластиной, постоянный магнит П-образной формы и экранирующий шунт, о т личающийся тем, что, с целью повышения надежности работы, постоянный магнит установлен на опорной пластине, а шунт выполнен в виде бруса-перемычки из магнитопроводящего материала, расположенного между полюсами магнита таким образом, что его продольная ось перпендикулярна продольной оси магнита, и снабжённого немагнитными прокладками, установленными на его торцах, при этом шунт подпружинен относительно магнита и установлен с возможностью продольного перемещения относительно него.

Ц

Фиг,I