Захватное устройство Советский патент 1993 года по МПК B25J15/00 

ел

с

Использование: машиностроение, в захватных органах промышленных роботов. Сущность изобретения: устройство содержит полый корпус 1, электромагнитную обмотку 3 и захватный элемент, Электромагнитная обмотка 3 расположена на наружной боковой поверхности корпуса 1 коаксиально ему. А захватный элемент установлен на внутренней боковой поверхности корпуса 1 и выполнен в виде втулки 2 с продольными прорезями. При этом втулка 2 изготовлена из упругого материала с ферромагнитным наполнителем, Для зажима детали 4 обмотку 3 подключают к источнику постоянного напряжения. Под действием электромагнитных сил втулка 2 втягивается внутрь обмотки 3 и зажимает деталь 4. 3 ил,

-N

ч о

Сл

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в захватных устройствах промышленных роботов для фиксации и транспортировки объектов манипулирования, изготовленных из неферромагнитных материалов.

Цель изобретения - повышение надежности работы захватного устройства, упрощение его конструкции.

Указанная цель достигается тем, что в известном электромагнитном захвате согласно изобретению вместо оболочки, заполненной магнитопроводной жидкостью, используется захватывающая .упругая втулка с продольными прорезями, выполненная из композиции, содержащей упругий легкодеформируемый материал в смеси с ферромагнитным порошковым наполнителем.

Известны порошковые ферромагнитные материалы, применяемые для изготовления магнитопроводов электрических аппаратов методами порошковой металлур- тии, например, порошок магнитомягкого железа, выпускаемый по ТУ 14-1-1099-74, Известны полимерные материалы, обладающие упругими свойствами, например тиокол ТС-0,5 (Т.У38-10382-71).

Однако в предлагаемом1 решении композиция, из которой выполнена захватывающая втулка, обладает одновременно этими двумя свойствами. Это дает основание считать, что предлагаемое решение соответствует критерию существенное отличие. Применение захватывающей втулки, выполненной из ферромагнитной композиции на основе легкодеформируёмо- го упругого связующего, вместо оболочки с ферромагнитной жидкостью позволяет упростить конструкцию захватного устройства,обеспечить хорошую приспосабливаемость поверхности захвата к форме детали, особенно при наличии мелких конструктивных элементов.

Магнитные свойства композиции, возможность затвердевания композиции под действием магнитного поля и фиксации детали обеспечивается наличием ферромагнитной составляющей, упругая составляющая обеспечивает возможность приспосабливаемости к форме поверхности детали, гибкость и упругость элементов захватывающей втулки.

Содержание ферромагнитной составляющей в композиции, из которой выполнена захватывающая втулка, находится в пределах 50 - 70 % (по объему). При увеличении доли ферромагнитной составляющей более 70% снижаются упругие свойства композиции, тем самым не обеспечивается необходимая деформируемость и упругость захватывающей втулки; при уменьшении доли ферромагнитной составляющей менее 50 %

снижаются магнитные свойства композиции, возникает необходимость значительного увеличения намагничивающей силы катушки.

Результаты испытаний втулки из ферромагнитной упругой легкодеформируемой композиции позволяют сделать вывод, что оптимальное сочетание упругих и ферромагнитных свойств обеспечивает композиция, в которой доля ферромагнитного

порошка магнитомягкого железа составляет 58-62 об.%.

На фиг. 1 показано устройство; на фиг, 2 - то же, часть втулки втянута внутрь обмотки; на фиг. 3 - втулка.

Захватное устройство содержит корпус 1, внутри которого расположена захватывающая втулка 2, выполненная из упругой ферромагнитной композиции с прорезями вдоль оси. Корпус 1, выполненный из немагнитопроводного материала, охвачен электрической обмоткой 3,

Устройство работает следующим образом.

При попадании детали 4 внутрь захватной втулки 2, выполненной из упругой ферромагнитной композиции, на обмотку 3 подают постоянное напряжение. Под действием электромагнитных сил выступающая над обмоткой 3 часть захватывающей втулки 2 втягивается внутрь обмотки 3, захватывая деталь 4. При отключении обмотки 3 упругая захватывающая втулка 2 возвращается в исходное положение и деталь 4 освобождается.

Таким образом, по сравнению с прототипом заявляемое устройство обладает повышенной надежностью и упрощенной конструкцией.

. Формула изобретения

Захватное устройство, содержащее полый корпус, выполненный из немагнитопро- водного материала, электромагнитную обмотку, расположенную на наружной боковой поверхности корпуса коаксиально ему, и захватный элемент, установленный на внутренней боковой поверхности корпуса, отличающееся тем, что, с целью повышения надежности работы, захватный

элемент выполнен в виде втулки с продольными прорезями, изготовленной из упругого материала с ферромагнитным наполнителем.