Центрирующее захватное устройство Советский патент 1993 года по МПК B25J15/00 

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано также в робототехнике1 для переноса немагнитных деталей, в том числе хрупких при захвате их за внутреннюю поверхность.

Целью изобретения является повышение надежности устройства,

На фиг, 1 и 2 приведены эскизы предложенного исполнения устройства соответственно в рабочем и исходном положениях.

Центрирующее захватывающее устройство состоит из центрирующего цилиндрического корпуса 1, изготовленного из ферромагнитного материала, во внутреннем объеме которого установлена в проточке заподлицо с его поверхностью намагничивающая катушка 2, Корпус охватывает подпружиненное ферромагнитное кольцо 3, на торце которого укреплен захватный элемент, выполненный в виде упругой втулки 4 с частичными прорезями вдоль оси из немагнитного материала, например технической резины. Вторым торцом втулка укреплена у окончания корпуса на упоре 5.

Центрирующее захватное устройство работает следующим образом.

Захват размещается во внутреннем объеме захватываемой детали и центрируется корпусом 1, затем подается питание постоянного тока на катушку 2. Под действием магнитного потока созданного ею и протекающего по сердечнику вокруг ее поверхности и ферромагнитному кольцу 3 электромагнитное усилие Рм преодолевает противодействующую силу пружины Рп и через торец упругой втулки передает механическое воздействие на ее изгиб во вне занимаемого объема, а следовательно, обеспечивает центрирование и силу захвата РО (фиг. 1), При снятии питания с катушки

(фиг. 2) под действием упругих сил втулки Р0, совпадающих с силой пружины Рп, захватный элемент выпрямляется, занимая исходное положение. Прорези во втулке, выполненные вдоль ее оси на части поверхности, облегчают процесс изгиба захватного элемента.

Именно использование намагничивающей катушки, установленной заподлицо в корпусе и охваченной ферромагнитным

кольцом, воздействующим на торец упругой немагнитной втулки, обеспечивающей захват детали, дает возможность улучшить надежность устройства.

Формула изобретения

Центрирующее захватное устройство, содержащее цилиндрический корпус, на котором одним своим торцом закреплен гибкий захватный элемент, при этом на другом его торце закреплена втулка, установленная

соосно с корпусом с возможностью продольного перемещения посредством привода ее перемещения, отличающееся тем, что, с целью повышения надежности устройства, корпус выполнен из немагнитного материала, а на его боковой поверхности выполнена кольцевая проточка, при этом привод перемещения втулки выполнен в виде намагничивающей катушки, установленной в упомянутой проточке, а втулка выполнена из магнитного материала и подпружинена относительно корпуса.

Использование: машиностроение, в захватных органах промышленных роботов. Сущность изобретения: устройство содержит цилиндрический корпус 1 из немагнитного материала, гибкий захватный элемент 4. На корпусе 1 установлена подпружиненная относительно него втулка 3 с возможностью продольного перемещения посредством ее привода. Захватный элемент одним торцом закреплен на корпусе, а другим - на втулке. При этом на боковой поверхности корпуса выполнена кольцевая проточка, а привод перемещения втулки выполнен в виде намагничивающей катушки 2, установленной в проточке. Для захвата детали на катушку 2 подается питание. Под действием создаваемого магнитного поля втулка 3 перемещается, изгибая захватный элемент. При этом обеспечивается центрирование детали и ее захват за внутреннюю поверхность. 2 ил.

Фиг. 2