Центрирующий захват Советский патент 1993 года по МПК B25J15/00 

Фиг.1

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в системах автоматизации, в том числе в захватных устройствах манипуляторов и промышленных роботов для фиксации за наружную поверхность и транспортировки немагнитных, деталей типа вала, стержня, трубок и др.

Целью изобретения является упрощение конструкции устройства и повышение его надежности.

На фиг. 1 приведен общий вид захватывающего устройства в исходном положении при обесточенной катушке; на фиг. 2 -то же в рабочем положении захвата при поданном на катушку токе; на фиг. 3 - эскиз части захватного элемента; на фиг. 4- захватывающее устройство в рабочем положении захвата при обесточенной катушке, общий вид; на фиг. 5 - часть общего вида устройства при спаренном исполнении захватывающих элементов.

Захватывающее устройство (фиг, 1 и 2) содержит установленный на руке 1 робота корпус 2 стаканообразного вида с нижним проходным фланцем 3, выполненный из немагнитного материала. С наружной поверхностикорпуса установлена намагничивающая обмотка 4, питающаяся постоянным током. Внутри корпуса 2 у его внутренней поверхности установлен захватывающий элемент (фиг. 3), состоящий из подпружиненного сплошного ферромагнитного кольца 5, например стального, и укрепленной на его торце немагнитной втулки 6 с частичными прорезями вдоль ее оси, изготовленной из упругого материала, например технической резины. Кольцо 5 выполнено с возможностью скольжения вдоль внутренней поверхности корпуса 2, а втулка 6 - с возможностью изгибаться внутрь занимаемого ею объема в сторону поверхности захватываемой детали 7 в области линии а (фиг. 2).

Возможно исполнение (фиг. 4), при котором с целью улучшения позиционирования деталь захватывается в области линии а и дополнительно фиксируется в области b упорного фланца 8, являющегося .частью магн ито про вода 10, охватывающего катушку 4, расположенную вблизи торца корпуса 2. Для улучшения позиционирования длинных деталей 7 (фиг. 5), фиксирующихся в устройстве на проход, могут применяться сдвоенные захватывающие элементы 9 с одной управляющей обмоткой 4, закрытой наружным магнитопроводом 10, которые обеспечивают захват детали по двум линиям а и с.

Захватное устройство работает следующим образом.

В исходном положении захват (фиг. 1) доставляется и размещается рукой робота в зоне позиционирования, охватывая с зазором деталь. Затем подается постоянный ток

на катушку 4, под воздействием магнитного поля кольцо 5 втягивается в область, занимаемую обмоткой, и торцевым усилием про- гибает упругую втулку б, которая центрирует положение детали 7, фиксируя

0 ее при захвате по линии окружности а (фиг, 2). После транспортировки детали на позицию ее отпуска снимается питание с катушки, магнитное поле исчезает и втулка 6 под действием собственных упругих сил и сил

5 пружины, воздействующих на кольцо, возвращает захват в исходное положение, отпуская деталь. Таким образом, захват детали происходит при наличии тока в катушке и ее отпуск при снятии питания.

0 .

При исполнении захвата по фиг, 4, наоборот, в исходном положении при наличии тока в катушке 4, кольцо 5, замыкая путь магнитного потока, проходящего по магни5 топроводу 10, охватывающему обмотку 4, и фланцу 8, расположенному у торца корпуса перемещается к этому торцу, обеспечивая при этом силовое воздействие на втулку, переводя ее в выпрямленное-исходное со- /

0 стояние. Затем деталь охватывается с зазором устройством и снимается питание с катушки. Под воздействием пружины кольцо 5 переводится в состояние, при котором под его усилием изгибается втулка и проис5 ходит захват и дальнейшая транспортировка детали. Указанное исполнение повышает надежность захвата при возможной потере питания устройства при транспортировке детали. Отпуск детали происходит при по0 вторной подаче питания на катушку. Аналогичная последовательность работы соответствует исполнению по фиг. 5, где обеспечивается улучшение позиционирования детали по двум линиям окружностей в

5 областях с.

Предложенное исполнение захвата при простоте конструкции и управления значительно повышает надежность его работы. Формула из обретения

0 Центрирующий захват, содержащий немагнитный цилиндрический корпус, намагничивающую катушку, установленную на боковой поверхности корпуса коаксиально ему, захватный элемент, установленный на

5 внутренней боковой поверхности корпуса, и средство его перемещения, отличающийся тем, что, с целью повышения надежности работы, средство перемещения захватного элемента выполнено в виде подпружиненной относительно корпуса

ферромагнитной втулки, а захватный элемент выполнен в виде втулки из упругого немагнитного материала, на боковой поверхности которой выполнены продольные

прорези, при этом захватный элемент одним своим торцом закреплен на рабочем торце корпуса, а другим торцом- на ферромагнитной втулке.

Использование: машиностроение, захватные органы манипуляторов. Сущность изобретения: захват содержит немагнитный цилиндрический корпус 2, намагничивающую катушку 4, захватный элемент и средство его перемещения. Захватный элемент выполнен в виде втулки 6 из упругого немагнитного материала, а средство его перемещения выполнено в виде подпружиненного относительно корпуса ферромагнитного кольца 5. Причем захватный элемент одним своим торцом закреплен на рабочем торце корпуса, а другим торцом - на кольце 5. При подаче питания на катушку 4 создается магнитное поле, воздействующее на кольцо 5. При этом захватный элемент под воздействием кольца 5 изгибается и центрирует зажимаемую деталь. 5 ил.