Электромагнитное захватывающее устройство Советский патент 1993 года по МПК B25J15/06 B25J15/00 

Фиг.1

Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано для захвата деталей за их наружную поверхность, преимущественно сложных форм, с размерами, по длине существенно превышающими их ширину (болты с головками, стержни и стой-, ки переменного сечения и др.), изготовленных из неферромагнитных материалов.

На фиг. 1 приведен захват в разрезе с проходным верхним фланцем, общий вид; на фиг. 2 - захват в разрезе с упорным верхним фланцем, общий вид.

Предлагаемое электромагнитное захватывающее устройство (фиг. 1) промышленного робота крепится на руке робота 1 и состоит из корпуса, выполненного в виде тонкостенной немагнитной втулки и двух проходных фланцев или стакана 2 с проходным фланцем 3, на котором укреплена намагничивающая катушка 4, со стороны внутренней поверхности которой между корпусом и объектом манипулирования (деталью) 5 расположен зажимной элемент б, выполненный в виде цилиндрического баллона, состоящего из упругой оболочки, наполненной магнитной жидкостью или другим ферромагнитным наполнителем затвердевающим под воздействием магнитного потока Ф , проходящего по объему наполнителя и по магнитопроводу 7, охватывающему наружную поверхность катушки. В дне стакана как и в проходном фланце предусмотрены отверстия для внутреннего базирования объекта манипулирования, Если необходимо предусмотреть позиционирование объекта (детали) вдоль ее продольной оси (фиг, 2) предусматривается установка-верхнего упорного фланца 8.

Захват работает следующим образом,

Рука робота переносит захват к детали 5, установленной продольной осью параллельно оси намагничивающей катушки 4, и накрывает ее стаканом 2, пропуская через отверстие в его дне или через нижний проходной фланец до прохода ее в верхнем проходном фланце 3 или до упора о фланец 8, Затем подается питание на катушку 4, под действием магнитного поля происходит перераспределение положения наполнителя,

деформируется оболочка баллона 6, которая захватывает деталь 5 и удерживает ее за счет затвердевания ферромагнитного наполнителя, Для освобождения детали отключают, питание катушки 4, при этом под

действием упругих сил оболочки она возвращается в положение, отмеченное на фиг. 1 и 2 пунктиром, приводя устройство в исход- ное положение.

Формула изобретения

Электромагнитное захватывающее устройство, содержащее полый немагнитный корпус, на боковой поверхности которого соосно с ним закреплена намагничивающая катушка, при этом внутри корпуса соосно с

ним на боковой поверхности закреплена эластичная оболочка, заполненная ферромагнитным наполнителем, о т л и ч а ю- щ е е с я тем, что, с целью повышения надежности работы, на корпусе установлен

дополнительный магнитопровод, охватывающий намагничивающую катушку,

Фие.2

Использование: для захвата деталей за их наружную поверхность, преимущественно сложных форм. Сущность изобретения: устройство состоит из корпуса, на котором укреплена намагничивающая катушка 4 и магнитопровод 7, охватывающий ее наружную поверхность. Между корпусом и объектом манипулирования 5 расположен зажимной элемент 6, выполненный в виде цилиндрического баллона с ферромагнитным наполнителем, При подаче питания на катушку под действием магнитного поля, проходящего по магнитопроводу, происходит перераспределение положения наполнителя, оболочка баллона деформируется, захватывает деталь. При отключении питания с катушки оболочка возвращается в исходное положение под действием упругих сил.2 ил..