Устройство для захвата детали Советский патент 1993 года по МПК B25J15/12 B25J15/00 

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в манипуляторах промышленных роботов.

Цель изобретения - стабилизация исходного положения губок схвата и усилия захвата детали.

На чертеже изображена принципиальная схема устройства.

Оно содержит герметизированную от атмосферы камеру 1, в которой расположен манипулятор 2 со схватом 3 в виде трубки Бурдона с закрепленными к ее концам захватными губками 4, пневматический распределитель 5, датчик 6 давления проточную пневмокамеру 7 .с входным дросселем 8 и выходным соплом 9, прикрытым заслонкой 10, и регулятор давления 11. Полость схвата 3 сообщена с выходом распределителя 5. Датчик 6 давления изолированной камеры 1 выполнен в виде сильфона, полость которого сообщена с камерой 1. Выход датчика 6, т.е. днище сильфона, связано с заслонкой 10. а корпус проточной камеры V жестко связан с основанием сильфона.

Регулятор 11 содержит входную камеру 12, выходную камеру 13, разделенных мембраной 14, и камеру 15 питания, отделенную от выходной камеры 13 перегородкой с отверстием, прикрытым клапаном 16.

Полость проточной камеры 7 сообщена с входом 17 распределителя 5 и с входом (с входной камерой 12) регулятора 11. Выход этого регулятор (камера 13) сообщена с другим входом 18 распределителя 5.

Полость герметизированной камеры 1 сообщена с источником 19 рабочего давления. Полость проточной камеры 7 через входной дроссель 8 и стабилизатор 20 давления сообщена с источником питания 21. Кроме того, последний через стабилизатор 22 давления сообщен с камерой 15 регулятора 11.

Работает устройство следующим образом.

Загружают обрабатываемые детали в камеру 1, последнюю герметизируют и создают в ней рабочее давление. От источника 21 сжатого воздуха подают давление через

Ё

00 СЛ

ю

N5 Ю

стабилизатор 20 и входной дроссель 8 в полость проточной камеры 7, а через стабилизатор 22 в камеру 15 регулятора 11. Из проточной камеры 7 воздух через вход 17 распределителя 5 поступает в полость схва- та 3. Часть воздуха из проточной камеры 7 через зазор между соплом 9 и заслонкой 10 выходит в атмосферу. Таким образом, давление в проточной камере 7 и, соответственно, в полости схвата 3 и во входной камере 12 регулятора 11 определяется положением заслонки 10, которое зависит от давления в полости сильфона датчика 6, т.е. рабочего давления в камере 1.

Так, например, при повышении рабочего давления на некоторую величину в камере 1, (что должно было бы привести к сближению губок 4 схвата 3), сильфон 6 удлиняется, заслонка 10 уменьшает проходное сечение сопла 9 и давление в проточной камере 7, а значит « в полости схвата 3 повышается на такую же величину. В результате, губки 4 не изменяют своего положения. Далее губки 4 схвата 3 вводят в отверстие манипулируёмой детали (не показана) и переключают распределитель 5. При этом вход 18 распределителя 5 соединяется с полостью схвата 3, и сжатый воздух из стабилизатора 22 через регулятор 11 поступает в полость схвата 3 и происходит захват детали. Если происходит изменение на некоторую величину рабочего давления в камере 1, (что должно было бы привести к изменению силы захвата), то изменяется давление в камере 12 регулятора 11, клапан 16 изменяет свое положение и в камере 13, а значит и в полости схвата 3, давление изменяется на ту же величину. Поэтому дополнительной деформации трубки Бурдока не происходит и сила захвата детали остается на прежнем уровне. Пружина 23 и винт 24 служат для выбора силы захвата детали. Использование предложенного устройства в манипуляторах обеспечивает захват

детали в герметизированных камерах с переменным рабочим давлением с постоянным зажимным усилием, позволяет манипулировать нежесткими и хрупкими деталями, в результате чего расширяется область применения манипуляторов, снижается вероятность повреждения мани- пулируемых деталей.

Формула изобретения

Устройство для захвата детали, содержащее схват, выполненный в виде трубки Бурдона, полость которой имеет возможность посредством трехлинейного распределителя подключения к источнику питания

рабочей среды, отличающееся тем. что, с целью повышения надежности в работе, например, в камерах с переменным давлением среды, оно снабжено проточной камерой с входным дросселем и выходным

соплом, в котором установлена заслонка, связанная с приводом, выполненным в виде сильфона, полость которого соединена с полостью камеры с переменным давлением, регулятором давления, содержащим .входную и выходную камеры, разделенные мембраной, и камеру питания, соединенную с источником питания, который соединен с входным дросселем проточной камеры, при этом полость проточной камеры соединена

с входной камерой регулятора, а посредством упомянутого распределителя имеет возможность подключения к полости трубки Бурдона, которая имеет возможность подключения посредством распределителя к

выходной камере регулятора.

Использование: в манипуляторах промышленных роботов. Сущность изобретения: устройство содержит схват в виде трубки Бурдона и трехлинейный пневморас- пределитель, выход которого связан с полостью трубки Бурдона. Устройство снабжено датчиком Давления среды в герметизированной камере, проточной пневмокамерой с входным дросселем и выходным соплом с заслонкой и регулятором давления. При этом заслонка связана кинематически с выходом датчика давления, проточная камера - с первым входом распределителя и со входом регулятора давления, а его выход - со вторым входом распределителя. 1 ил.