Манипулятор Советский патент 1993 года по МПК B25J9/00 

s/s/ss/s

Изобретение относите. к мвшинрстро- нию, аммёнНб к цикловым манипуляторам, ля перемещения объектов из одной позиий в другую,:

Цель изобретения - снижение энергоотребления. ../;.; V;V- .;.;;r/-C - . .- .

На чертеже показана кинематическая хема манипулятора.; ;.

ПодвижноеГ,звено I одним свйим концом заделано воснование ;2, t4a другом конце поДвижйрРО звена, вылрЛйбн|)отоi t виде; упругого; элемента; например, плоскойпружины, закрёйлен, например;, якорь 3 элехт- р;омагнитов, сердечник, собмоткой которых 4 и 5 закреп/teHi . основании2. На .этом ке .Крице yfipyrord звёйа; закреплен захват 6. Вместо Захвата на конце зцен может расп Ъ;ла ат 9 1;Уз ё/1: Кре п/{ё1Н1л.й:;1(;Дё 1цего звена манипулятора или другой рабочий рр- ra riV .. ; i: {-::iv-.; i :;:-:v : : ;; - - - .Л. ;,- . .. ;-;:.. , .

Манипулятор работает следующим об;рЙ ЗО;м :.-:: л:Л:: -Л:;Лг-;.5;-;.:: ::-- -:--- . .. , ;

В исходном соСто ЯНим упругое звено 1 изогнуто так; что якррь/З npvjTaHVT к Сердечнику с обмоткой 4 напр;имерхи:уде,рживает- ся на нем; В:удёржании якор на-бе дечнике участвуют три сил у. Это: :ипа межмол екуляр- ного/вза оДейс аия-якррй и сердечника, обусловленные Т(эч оЬтМР; иС(1олНения и качествбм контактирующих поверхностей, сил а п ритяжени я, вызван ная ;рстатбчн tiiyi намагничиванием якоря и сердечйика :и сила притяжеНия; вйз ащ аятоко, просека ющим в обмотке сердечника. Жесткость упругого э леме нтзi - .и:;максимайьнь1й изгиб упругогр Звена выбираются таким образом, чтб первых; двух сил не хватает для удержа- ния звени 1 в фиксйррв&нном полряфНии; Ноэттому П|эй Щл рчении напряженияпитания от обмотки сердечника 4 звено 1 с за- kpe.ri eHpPbiMMi на нём якорем 31 и захватрм б

наминают; двигаться впрввр; под действием усиЛия; сжатого упругогр звена 1 Иррисхрду|т колебание звена 1 и з одного крайнего прлджеййя в другр. Если бы потери энер- fnvi в Крлебательной системе были равни нуМ, то якорь достиг бы втРрогр сердёч Йй- kai БГра прложенногр Симметрично сёр де;чЧ . нику:: 4; относительно нейтральйогР

i-

10

.15

20

25

30

35

46

45

50

положения звена (штрих-пунктирная линия), Поскольку в манипуляторе отсутствуют трущиеся между собой части, то потери энергии вызываются только внутренним трением в упругом звене. В связи с малостью этого вида потерь якорь 3 в своем крайне правом положении подходит близко к сердечнику 5. Ири подаче на обмотку этого сердечника напряжения возникает притягивающая сила и дотягивает якорь 3 и звено 1 До второго крайнегр положения, Щосле этого якорь и зв;енр фиксируются в этом полр жении упомянутыми раНёе тремя силами, чтр Нрзйрля т;с(чйзИт, напряжение на об- йотке при фиксации ripуравнению с напряжением, йеобхрдимым: для дртягивания якоря; Таким спрсрбрм уменьшаются поте- рй ЙН(ергии при фиксйрованнрм положении звена манипулятора, что немаловажно, по- СКолькута состояние з шмает большую часть рабочего цикла рбратнре движение звена и захвата бсуществляется при ртклю- чёнйи обмотки сердечника Еin подключении обмотки Сердечника 4 к источнику напряже- нйй . v..;;:;:;. .;; .-: .: :. ;;...;

-.. Таким образом, предлагаемый манину- лят ор позврлйет потери энергии при движении звена за счёт и,сключёниятру- щихся/дета/1ёй и при ЦахрждёнИИ звена в фйксйррванном положений за счет использования сил у1ежмрлёкулярнргр притяжения между якорем и СерДёчникрм и соответствующего уменьшения необходимого для удержания якоря Напряжения.

Формула изобретения 1У|анйпулятрр, содержащий основание, лодвиЖнрелзвенР; - с закрёЛленным на его конце захватрм иi иксиру1рщие элементы, выпрлнемные вJ видй лёктрЬмагнйтов; со- стряидих из обмочи с се|зд Ншом и якоря, . принтом обмот кй закреплены нарснованйи в;крайнИхточ ({ах движения звена, от ли ч а Ю- щ и и с я тем, Что, с Цельюi упрощения конструкции, подвижноегзвенб выполнено в виде плоского упругого элемента, один конец которого жесткб закреплен на рсирвании, а якорь элёктромагниТрв закреплен на противоположном конце подвижного звена.

Использование: машиностроение, в .конструкциях манипуляторов для перемещения объектов из одной позиции в другую, Сущность изобретения: манипулятор содержит подвижное звено с захватом и электромагниты, состоящие из обмоток 4 и 5 с сердечниками и якоря 3. Обмотки закреплены на основании 2 в крайних точках движения звена, а якорь закреплен на свободном конце подвижного звена, Подвижное звено выполнено в виде плоского упругого элемента и жестко закреплено одним концом на основании 2. Подвижное звено перемещается из одной крайней точки в другую за счет попеременного подключения; обмоток 4 и 5 к источнику питания и взаимодействию якоря с сердечниками обмоток. 1 ил.