УСТРОЙСТВО для АВТОМАТИЧЕСКОГО ВОЖДЕНИЯ КОЛЕСНЫХ МАШИН Советский патент 1967 года по МПК A01B69/04 

Известные устройства для автоматического вождения состоят из индукционного щуна, входящего в систему электрогидравлического управления с механической и электрической отрицательными обратными связями.

Эти устройства не обеспечивают пропорциональную зависимость между интенсивностью поворота машины и отклонением ее от траектории движения.

В предложепном устройстве с этой целью в систему управления введены фантастрон, произБOДяп- ий широтно-импульсну о .модуляцию сигнала ошибки на блок совпадений, различающий направление поворота. Кроме того, для еоздапия предварения в работе системы механическая обратная связь выполнена из ипдукционного щупа, емонтированного на выносных кронштейнах неподвижной части барабанов передних колес.

На чертеже изображена блок-схема устройства для автоматического вождения колесных машин.

В устройство входят: индукциониые щупы J, укрепленные на выносных кронштейнах неподвижной части барабанов иередиих колес колесного экипажа (на схеме не показаны), настроечная катушка 2, усилитель сигнала 3 от щупов, опорный усилитель 4, фазовый детектор 5, предварительные усилители правого 6 и левого 7 поворотов колес, блоки совпадения 8,

мультивибратор и фантастрон .9, усилители мощности JO и соленоиды // гидрораспределителей поворотов. Оиорный усилитель связан с триггером 12, усилителем мощности 13 и соленоидом 14 муфты сцепления мащины.

При отклонении щупов от проложенного кабеля сигнал усиливается, но остается неизменным в пределах отклонений настроечной катушки от траектории. Далее сигнал в фазовом

детекторе преобразуется в напрял ение постоянного тока, меняющее фазу на 180° при пересечении траектории и усиливается в предварительном уеилителе. Поступая затем в мультивибратор, который генерирует импульеы постоянной длительности и фантастрон, производящий щиротно-и.мпульсную модуляцию ранее сгенерированных импульсов, широтномодулпрованные импульсы поступают на блоки совпадений и далее в усилитель мощности.

Соленоиды производят непосредственно поворот мащииы, воздействуя на ее исполнительные органы.

Для етабилизации поворота устройство охвачено электрической и механической отрицательными связями вследствие крепления инсрабатывая, подает напряжение на усилитель мощности, включающий с немощью соленоида муфту-сцепления. При сн-ятии тока в кабеле отожмется муфта сцепления, и машина остановится.

дМ ej изобретения

- И ixlr строиство - для автоматического вождения колесных машин, включающее индукционные щупы, входящие в систему электрогидравлического управления с механической и электрической отрицательными обратными связями, отличающееся тем, что, с целью получения пропорциональной зависимости между интенсивностью поворота машины и отклонением ее от траектории, в систему управления введен фантастрон, производящий щиротноимпульсную модуляцию сигнала ошибки на блок совпадений, различающий направление поворота.

2. Устройство по п. 1, отличающееся тем, что, с целью создания предварения в работе системы, механическая обратная связь выполнена из индукционного щупа, смонтированного на выносных кронштейнах неподвижной части барабанов передних колес.

Г