УСТРОЙСТВО для АВТОМАТИЧЕСКОГО ВОЖДЕНИЯ Советский патент 1971 года по МПК A01B69/04 

Изобретение относится к автоматизации управления сельскохозяйственными агрегатами и может быть использовано в преобразующе-усилительных элементах с электрогидравлическими сервоприводами на органы управления колесной машины.

В известном устройстве (авт. св. № 206215) недостаточная точность вождения из-за отсутствия синхронизации начала работы широтно-имиульсного модулятора с моментом выхода колесной машины за зону нечувствительности системы автоматического вождения.

В предлагаемом устройстве для повышения точности нанравления движения агрегата в систему управления введен механизм синхронизации начала работы генератора, осуш,ествляющего широтно-импульсную модуляцию с момента выхода колесной машины за зону нечувствительности.

На чертеже изображена блок-схема иредлагаемого устройства.

Устройство состоит из индукционных щупов 1, настроечной катушки 2, усилителя сигнала от ш,уцов 3, опорного усилителя 4, фазового детектора 5, предварительных усилителей правого 6 и левого 7 поворотов колес, блоков совпадения 8, фантастрона 9, усилителей мощности 10, соленоидов 11 гидрораснределителей поворотов, триггера 12, усилителя

мощности 13, соленоида 14 муфты сцепления машины и механизма синхронизации 15.

Опорный усилитель соединен с фазовым детектором и триггером, а механизм синхронизации связан с усилителем мощности, мультивибратором и с фантастроном. При отклонении продольиой оси колесной машины, т. е. при появлении асимметрии расположения индукционных щупов относительно токонесущего провода, задающего траекторию движения, появляется сигнал на выходе усилителя сигнала от щупов. Сигнал на выходе настроечной катушки, а следовательно, и на выходе опорного усилителя не изменяется по амнлитуде ири допустимом отклонении продольной оси колесной машины относительно токонесущего ировода.

Затем сигнал в фазовом детекторе преобразуется в постояиное наиряжение, меняющего

фазу на 180° при нересеченни траектории движения, и усиливается в предварительном усилителе нравого или левого поворотов колес.

Поступая затем через соответствующий

блок совпадения 8 на усилитель мощности, сигнал вызывает срабатывание соответствующего соленоида гидрораснрёДелителей поворотов колес. Сигнал с усилителя мощности поступает на механизм синхронизации, осутора, который генерирует импульсы постоянной длительности, и фаитастрона, производящего широтно-импульсную модуляцию сгенерированных импульсов. Широтно-модулированные импульсы поступают на соответствующий блок совпадения и далее в усилитель мощности. Соленоид 11 непосредствеппо поворачивает машину, воздействуя на ее исполнительные органы.

При наличии сигнала в опорном усилителе часть его снимается на триггер, который, срабатывая, подает напряжение на усилитель мощности, включающий с помощью соленоида 14 муфту сцеиления. При снятии тока в проводе отжимается муфта сцепления, и машина останавливается.

Предмет изобретения

Устройство для автоматического вождения колесных машин, по авт. св. № 206215, отличающееся тем, что, с целью повышения точности направления движения агрегата, в систему управления введен механизм синхронизации начала работы генератора, осуществляющего широтно-импульсную модуляцию, с моментом выхода колесной машины за зону нечувствительности.