РЕЛЕЙНЫЙ ЭЛЕКТРОПРИВОД Советский патент 1969 года по МПК G05B11/16 

Данное предложение относится к области систем автоматического регулирования.

Пзвестны релейные силовые электрсириводы, содержащие релейный усилитель и муфты, нодключаюпхие двигатель постоянной скорости к исполнительному органу. Однако такие электроприводы имеют низкую статическую точность при наличии зоны нечувствительности релейного усилителя.

Предложенный электропривод отличается тем, что в нем входы тормозны.х муфт связаны через два дополнительно установленных .последовательно-согласно включенных диода, обш,ая точка которых соединена со входом релейного усилителя и электрическими выходами обеих рабочих муфт, .вход каждой из которых подключен ко входу соответствующей тормозной .муфты. Это позволяет увеличить динамическую точность устройства.

Структурная схема предлагаемого привода представлена на чертеже.

Электропривод содержит усилитель / с идеальной релейной характеристикой, рабочие муфты 2 .и 3, электродвигатель 4 с коэффициентом /Сд , тормозные муфты 5 и 6, нелинейность 7 типа люфт, которая включена на входе исполнительного органа, элемент 8 обратной связи с коэффициентом Лос , исполнительный орган 9 И диоды 10 и //.

средствешю как на рабочие 2 и ., так и на тормозные 5 и муфпы. Сигнал упреждения на тормозные муфты заводится через диоды 10 и //, а на рабочие - через усилитель /. Такая схема включения муфт обеспечивает поочередное включение тормозных .муфт при отсутствии управляющего сигнала.

Работа привода при отсутствии )правляющего сигнала.

Обычно в релейных приводах постоянной скорости ГУ (тз, где тз - временное запаздывание в срабатывании и отпускании релейного элемента, Гу , Гд- постоянные времени усилителя и электродвигателя соответственно. Поэтому принимаем 0, т. е. считаем первый линейный элемент усилительным, а второй - интегрирующим звеном; считаем, что в момент включения релейного привода под напряжение ,v(/) (), где х (t - координата двигателя; (/) - сигнал с элeктpliчecкoгo выхода рабочих муфт. При этом через отрезок времени / т.-5 срабатывает рабочая 2 и тормозная 5 муфты. Пр-и срабатывании муфты 2, вал электродвигателя входит в зацепление с валом исполнительного органа. Одновременно подается сигнал на усилитель / и тормозную муфту 6. Величина ступенчатого сигнала выбирается из условия

В момент времени тз сигнал на выходе уснлителя меняет знак. В момент времени 2тз ерабатывают .муфты 3 и 6 и отпуекают 2 и 5. Пр.н срабатываннн муфты 3 вал электродвигателя опять входит в зацепление с валом иснолннтельного органа. Направление праш&ння вала электродвнгателя нзменяется. Одновременно подается етупепчатый енгнал на уеилнтель п тормозную му()ту 5. Сигнал на выходе усилителя изменяет знак. В момент времен.п Зтз сработают муфты 2 и 5. Далее процесс повторяется. Прн соедипенип вала электродвнгателя с валом иснолннтельного органа последний не перемещается, так как за время / - электродвигатель успевает только

выбрать люфт, который введем па входе нсполпнтелыюго органа. Велнчина люфта выб.рана такой, что врелгя для его нрохода TC

Т ---(Тс- нерУшд автоколебапнй).

Работае.)ив5;,прп нал.пчин управляюи1его снгнала.

Донусти.м, что 7у для унроп 1ення рассматривается случай, когда f{t)l(t) и знак /(/) совпадает со знаком сигнала обратной связи.- Прцнимаем, что в .момент Бремени / 0 рабочая 3 п тормозная 6 .муфты находяггя в рабоче.м ii(wio KeiiiiiH. Через отрезок временн /--Та сработает тормозная муфта 5. Исполнительный oprafl 9 начнет перемещаться, так как за время / тз выбран люфт на его выходе. В .момент времени 2т:;Л(/)/Сос f(О сигнал па вы.ходе усилителя .меияет знак. Через отрезок времени Т;( рабочая 3 и тормозная 6 My(J3Tb( отпускают, а муфты 2 н 5 срабатывают. В этот момент угол поворота вала исполнительного органа еоответствует входному епгналу, т. е. { х (t)+a(i)(t). Далее начппаетея автоколебательный режим. Однако нсполнн. орган перемещаться не будет, так как за отрезки времени от момента срабатывания до момента отпускания муфт i t:;

электродвигатель будет только выбирать люфт, который введен иа входе иеполпительного органа.

П р е д м е т изо б р е т е н и я

Релейный электропривод, содержащий релейный усплитель, две рабочие .н две тормозные муфты, отличающийся тем, что, с целью увеличення динамической точности, в ие.м входы тормозных муфт связаны через два дополиительно установленных последовательносогласно включенных диода, общая точка которых соедиие иа со входом релейногО усилителя и электрическими выходами обеих рабочих муфт, вход каждой из KOTOJJLIX подключен

ко входу еоответствующей тормозной муфты.