РЕЛЕЙНОЕ УПРАВЛЯЮЩЕЕ УСТРОЙСТВО Советский патент 1971 года по МПК B64C13/50 G05D1/02 

Изобретение относится к области релейных систем автоматического управления.

В основном авт. св. N« 283360 описано устройство, в котором релейный усилитель, два релейных элемента и интегрируюн.1,ий усилитель с поочередно срабатываЕОщими от этих релейных элементов двумя конденсаторами в обратной связи образуют замкнутый контур, а выход ка/кдого из упомянутых релейных элементов связи со входом одного из двух других релейных элементов.

Предлагаемое устройство представляет собой дальнейшее усовершенствование изобретения по авт. св. N° 283360 и отличается от него тем, что в нем вход каждого из релейных элементов, входящих в замкнутый контур, подключен ко входу одного из двух других релейных элементов, связанного с выходом второго из входящих Б замкнутый контур релейных элементов.

Это нозволяет сократить расход энергии в нсполнителыюм механизме за счет локализации автоколебаний в унравляюи 1ем устройстве.

Па чертеже приведена блок-схема предлагаемого устройства, где / - усилитель с идеальной релейной характеристикой 2, 3 - релейные элементы с контактами PI н Р (рабочие муфты), 4, 5 - релейные элементы (тормозные муфты), 6 - нснолнительный механнзм (электродвигатель) с люфтом в кинематической передаче, 7 - интегрирующий усилитель с конденсаторами Ci и €2, 8 - элед ент обратной связи и 9 - нснолнительный механизм.

В предлагаемом устройстве, примененном в релейном приводе, на входе рабочих муфт 2, 3 установлен усилитель 1 с идеальной релейной характеристикой, на вход которого кроме управляющего сигнала подаются два сигнала обратной связи. Элементы /, 2, 3, 7 образуют внутренний за.мкпутый контур привода, находяни1Йся в автоколебательно.м режиме работы. Скорость интегрирования Ли интегрирующего усилителя 7 выбирается большей или равно постоянной скорости К,« исполнительного механизма (электродвигателя) 6, т. е. .

Электрический релейный привод работает следующим образом.

При отсутствии управляюн его сигнала.

Допусти.м, что в момент включения устройства под напряжением (t } с усилителя / подан ступенчатый сигнал на релейный элемент 2. Через отрезок времени т, где тз - запаздывание в срабатывании релейного элемента, рсле1п ь е элементы 2 и 4 срабатывают. При этом подается ступенчатый сигнал на вход релейного элемента 5 и вход интегрирующего усилителя 7, заблокируется конден:атор и сигнал на выходе уснлнтеля / сменит знак.

Движение от исполнительного механизма 6 иснолиительиому механизму 9 не передается, так как тормозная муфта 5 еще находится в нсходном положении. В этот момент электродвигатель выбирает люфт, величина которого / выбирается из условия (,,Тз. Через отрезок времени тз сработают элементы , 5 и отпускают релейные элементы 2 и 4. При этом нодается ступенчатый сигнал на вход релейного элемента 4 заблокируется конденсатор Ci и разблокируется конденсатор С2 и сигнал на выходе усилителя У сменит знак.

Движенне от исполнительного механизма 6 к иснолнительному механизму 9 не нередается, так как тормозная муфта 4 вернулась в исходное ноложение, а электродвигатель выбирает люфт. В дальнейшем ироцесс новторяется.

При наличии унравляющего сигнала.

Для унрош,ения рассматривается случай, когда в момент срабатывания релейного элемента (рабочей муфты) 3 на вход привода подан стунепчатый сигнал.

В этот момент времени сработает релейный элеме гг (тормозная муфта) 5, заблокируется коиденсатор Ci и разблокируется конденсатор Со, исполнительный механизм 6 проходит , а исполпительпый механизм 9 находится в исходном ноложении, так как не сработал релейный элемент (тормозная муфта) 4.

Через отрезок времени тз сработает релейный элемент 4, иснолинтельиый мехаиизл 6

начинает неремеп1,агь исполнительный механизм 9.

Через отрезок времени 2тз сигнал иа выходе усИоТИтеля / сменит знак.

в момент времени Зтз отнустят релейные элементы 3, 5 заблокируется коиденсатор С., и разблокируется конденсатор Ci сработает релейный элемент 2, иснолнительный Л1еханизм 6 нроходит люфт и сигнал на выходе

усилителя / смеиит зиак. Иснолнительный механизм 9 остается ненодвижным в ново.м ноложении.

В момент времени 4тз ноложение релейных элементов аналогично мо.меиту времени, соответствующему / 0.

Процесс новторяется.

Время отработки входного сигнала будет 1минимальным нри вынолненин условня . При K,, возможен нелокализованный автоколебательный режим.

Пред .м с т и 3 о б р е е и и я

Релейное унравляюн1,ее устройство но авт. св. N° 283360, отлича1О11(ееся тем, что, с нель сокраще1Н1я расхода эне)гии в иснолнител ;ном механизме за счет локализации автоколебаний в управляющем устройстве, в иел вход каждого из релейиых элементов, входящих в замкнутый контур, подключен ко входу одного нз двух других релейных элемен|ов, связанного с выход,ом второго из входяnuix в замкиу Ь Г К01гг ф релейных )лел;ептов.