УСТРОЙСТВО для ОПРЕДЕЛЕНИЯ ЧУВСТВИТЕЛЬНОСТИ НЕЛИНЕЙНЫХ СИСТЕМ АВТОМАТИЧЕСКОГО УПРАВЛЕНИЯ Советский патент 1971 года по МПК G05B23/02 

Предлагаемое устройство относится к области автомагического регулирования и управления и может быть использовано для определения функций чувствительности в системах автоматического регулирования, содержащих нелинейные звенья с 1нелинейностыо типа насыщения.

Известны устройства для экспериментального определения функций чувствительности динамических характеристик нелинейных €истем автоматического управления к вариациям параметров, например устройство, реализующее структурпый метод анализа чувствительности Нелинейных систем.

Такие системы содержат модель системы с нелинейным блоком и модель чувствительности системы -с линейными блоками.

Однако такие устройства характеризуются трудностью аппаратурной реализации частной производной Быхода нелинейного блока по его входу.

В. предлагаемом устройстве вход нелинейного блока модели системы подключается ко входу линейного уонлительеого блока модели чувствительности системы через два параллельно соедипепных операционных усилителя; один - с ограничением положительной части входного сигнала и другой - с ограничением отрицательной части, причем, амплитуда компенсационного сигнала, поступающего на

входы операционных усилителен, равна уровню насыщения, а коэффициент усиления линейного усилптель 1ого блока модели чувствителыюстп системы ipaBeH коэффициенту усилеппя линейной части нелинейного блока модели системы.

Такое построение системы позволяет упростить аппаратурную реализацию устройства ii повысить его надежность.

На чертеже прпведена блок-схема устройства.

Устройство работает следующим образом. Напряжение с выхода генератора управляющего воздействия / подается на вход моделн 2 исследуемой системы. При этом сигнал на выходах операционных усилителей появляется в моменты времени, когда величина сигнала на входе пелпнейного блока 3 с нелинейностью насыщения превышает уровень

ограничения нелинейности.

Сигнал с выходов операционных усил.нтелей 4, 5 поступает на вход линейного усилительного блока 6 модели 7 чувстВИтельной системы.

Для нолучения функцин чувствительности но i-му параметру /-го блока снстемы, вход /-ГО блока модели 2 соединяют с выходом /-го блока модели 7 чепез блок с нередаточной dWj(p)

где / - номер блока системы, i - номер Параметра, qi - f-ый параметр, р - оператор Лапласа.

Пра- этом сигнал на выходе модели 7 пропорЦионален функции чувствительщссти.

Sj, 82, ...Sn - блоки с передаточной функцией dWj(p)

Wi(p)

зав-исящие тольdqi

КО ОТ ТОГО параметра, влияние которого на диналшческпе характеристики исследуется,

9i, 2, - лздпейпые блоки системы, передаточные функции которых

/{Р), (/ /е+1, fe+2, ...fe+n).

П р е д мет и з о б р е т е н и я Устройсию для определения чувствительности нелинейных систем автоматического управления, содержащее генератор, подключенный iK модели исследуемой системы с нелинейным блоком, соединенной через вычислительные блоки с моделью чувствительности системы, содержаш,ей лннейный усилительный б.ток, отличающееся тем, что, с целью упрощения устройства, в него введены два нараллельно соединенных операционных усилителя, одни-с ограннченнем положительной части входного сигнала, другой - с ограничением отрицательной части, входы которых подключены ко входу нелинейного блока модели исследуемой системы, а выходы - ко входу линейного усилительного блока.

D 1:„Г-1.4 I I i j л- I

|-t:: -uj{z --|45iiciji

J.. 5л Ьр °3Ij