Система автоматического управления угловым положением летательного аппарата Советский патент 1976 года по МПК G05D1/02 

(54) СИСТЕМА АВТОМАТИЧЕСКОГО УПРАВЛЕНИЯ УГЛОВЫМ ПОЛОЖЕНИЕМ ЛЕТАТЕЛЬНОГО АППАРАТА

Изобретение относится к системам автолштического регулирования, в частности к автопилотам.

Известны системы автоматического управления, содержащие датчик угла, задатчик угла и сервопривод, в которых для управления угловым положением летательно го аппарата применяется электромеханическое интегрирующее устройство, характеризуются громоздкостью, сложностью и малой надежностью схемы.

Предлагаемая система отличается от известных тем, что она содержит устройство формирования команды управления, выполнено из двух параллельно включенных изодромного и инерционного с форсированием звеньев, подсоединенных ко входам суммирующег усилителя, выход которого подключен к серВО1ФИВОДУ, а входы изодромного и инерцнонного звеньев подсоединены к датчику и задатчику углового положения соответственно.

Это позволяет повысить надежность, yJ ростить систему и снизить вес системы управления.

На чертеже представлена принципиальна схема предлагаемой системы управления.

Система содержит задатчик 1 угла, цвт чик 2 текущего значения угла, сервопривод 3, устройство 4 формирования команды управления, инерционное звено 5 с форсированием, изодромное звено 6, суммирующий усилитель 7.

Работа системы управления основана на следующих принципах.

При поступлении релейного сигнала управляющего воздействия с задатчика 1 на вход звена 5 устройства 4 выходной сигнал звена 5 имеет вид

Т,р-И

к X

Одновременно с датчика 2 на вход звена 6 поступает сигнал, пропорциональны текущему угловому положению летательного аппарата.

В соответствии с передаточной функцией звена 6 его выходной сигнал имеет вид

з.

w

ьх

Г,Р6

D Выходные сигналы обоих звеньев устройства 4 поступают на входы суммирующего усилителя 7, который формирует на своем выходе результирующий сигнал команды управления, уравнение которого имеет вид Т р X BxJ 6J вх ъых У TjpH Выходной сигнал ( X вых, ) устройстi., «и.7 ва 4 формирования команды управления пос- jg тупает далее на сервопривод 3, который обеспечивает пропорциональное ему отклонение руля летательного аппарата, вызываюшее, в свою очередь, изменение углового положения последнего относительно цент- (5 ра тяжести, J Формула изобретения Система автоматического управления угловым положением летательного аппарата, содержаи1ая датчик и задатчик углового положения и сервопривод, отличающаяся тем, что, с целью упрощения системы и повышения надежности, она содержит устройство формирования команды управле выполненное из двух параллельно включенных изодромного и инерционного с форсированием звеньев, подсоединенных ко вход м суммирующего усилителя, выход которор подключен к сервоприводу, а входы изодромного и инерционного звеньев подсоединены к датчику и задатчику углового положения соответственно.

L....

Hapy/tff