СЛЕДЯЩАЯ СИСТЕМА Советский патент 1973 года по МПК G05B11/12 

1

Изобретение относится к области айтоматнк 1 и может иснользоваться в системах автоматического регулирования и, в частности, для улучшения статнческнх характеристик следящих систем.

Известны следящие системы, содержащие иоследователыю соединенные измеритель рассогласоваиия, сумматор, усилитель и двигатель, охваченные отрицательиоп обратной связью, а также устаиовле1П1ый иа валу днигателя тахогеиератор, выход которого соединен с сумматором.

Предлагаемая система отличается тем, что она содержит две нараллельные и,еии из иоследовательио соединенных снускового устройства, элемента «И, диффере1щиатора, ждущего мультивибратора и другого элемеита «И, а также элемеит «ПЛИ, элемент «НЕ, источник наиряжеиия, второй усилитель и фазовый дискриминатор, вход которого через второй усилитель иодключеи к в 1ходу измерителя рассогласования, а два выхода связаны с входами снусковых устройств, выход тахогеиератора через элемент «ПЕ соединен с входамн элементов «И, а входы двух других элеме1Г1Ов «И нодключены к источиику наиряжеиия, выходы нх через элемент «ИЛП соединены с входом сумматора.

В изобретенни уг елнчение статической точности следяии1х систем достигается за счет

более иол ной комненсаиии дрейфа нуля снсте,мы нри измеиеннн условий экснлуатаиии. Однако величииа статической ощибки системы зависит не только от дрейфа нуля, ио также н от велнчииы обн,его коэффицнеита усилеиия разомкнутой цени или от величины иечувствнгельностн системы. Увеличеине статической точности системы, эквивалеитиое увеличеиию обн,его коэффициента уснлещш разомкиутой цени или увеличеиию момеита нагрузки нри сохраненнн достаточного занаса устойчивости, достигается в нредлагаемом техническом решеиии.

Иа фиг. 1 нредставлеиа блок-схема иредлагаемой следяи;ей системы; на фиг. 2 - временная диаграмма, иоясняюгцая работу снстемы.

Следяндая система содержит измеритель / рассогласоваиня, усилитель 2, двигатель 3, тахогенератор 4, усилитель 5, фазовый дискри: ннатор ,;, снусковые устр011ства 7 н 8, э.чементы «И 9 и 10, дифференциаторы // и 12, ждуии1е мультивибраторы 13 и 14, элементы «П /5 н 16, элемент «ИЛП 17, элемент «ПЕ 18 и сумматор 19.

Паиряжение рассогласоваиня (/ i ироиори.ио 1альиое ои1ибке cиcтe и l, иостунаюн1ее от измернтеля / рассогласовання на вход усилителя 2, отрабатывается осиовиым коитурод системы до зоны нечувствительности (/ „„ч систе.мы. Корректирующий сигнал И к ие поступает на вход усилителя 2, так как в момент обработки сигнал с тахогенератора 4 закрывает элементы «И 9 и 10, заирещая тем самым прохождение корректирующего сигнала.

После обработки сигнала рассогласования система занимает какое-то определенное согласованное положение со статической ошибкой, соответствуЕОщей зоне нечувствительности и нем системы, при этом сигнал с тахогенератора 4 не закрывает элементы «И 9 и W. Сигналы 6ош , пропорциональный величине статической ошибки, усиленный усилителем 5 и выирямленный фазовым дискриминатором б, в соответствии с фазой ошибки появляется на одном из выходов фазового дискриминатора 6, с выхода которого сигнал поступает на вход одного из спусковых устройств, например на вход устройства 7. Спусковое устройство 7 выдает уровень нанряженпя, поступающий на вход элемента «И 9. Так как на входе элемента 9 уже имелся сигпал с элемента «НЕ 18, то на вход дифференциатора и поступает сигнал, дифференциатор выдает короткий импульс от переднего фронта сигнала. Импульс с дифференциатора // поступает на вход ждущего мультивибратора 13, на выходе которого ноявляется широ1; 1й импульс.

Длительпость формируемого имиульса легко регулируется изменением постоянной времени коллекторно-базовых связей и может составлять величину от десятков миллисекунд до нескольких секунд.

Воздействие импульса на элемент «И 15 позволяет подать на вход усилителя 2 через элемент «ИЛИ 17 сигнал от источника напряжения, причем фаза или полярность его соответствуют воздействию на систему в сторону уменьшения ошибки.

Если величина ошибки превосходит расчетную величииу (см. фиг. 2), то после воздействия импульса на систему на входе системы появляется еще один нмпульс и т. д,

Диалогичным образом действует и вторая половина устройства, состоящая из элементов 8, 10, 12 и 14, если сигнал ошибки имеет противоположную фазу. Для избежания возникновения автоколебаний системы необходимо соблюдение одного условия - чтобы величина изменения напряжения ощибки от воздействия корректирующего импульса At/ была бы меньше величины зоны нечувствительности и неч системы с введением вышеуказапиых корректирующих устройств. Величина Д(7 зависит от длительности импульса ждущего мультивибратора и может легко регулироваться. Зона нечувствительности IJ ц;.., соответствует той величине статической ощибки, которую необходимо иолучить.

Предмет изобретения

Следящая система, содержащая соединенные последовательно измеритель рассогласования, сумматор, усилитель и двигатель, охваченные отрицательной обратной связью, а такясе установленный на валу двигателя тахогенератор, выход которого соединен с сумматором, отличающаяся тем, что, с целью повыщения точности, система содержит две параллельных цепи из последовательно соединенных спускового устройства, элемента «И дифференциатора, ждущего мультивибратора и другого элемента «И, а также элемент «ИЛИ, элемент «НЕ, источник напряжения, второй усилитель и фазовый дискриминатор, вход которого через второй усилитель подключен к выходу измерителя рассогласования, а два выхода связаны с входами спусковых устройств, выход тахогенератора через элемент «НЕ соединен с входами элементов «И, а входы двух других элементов «И подключены к источнику напряжения, выходы их через элементы «ИЛИ соединены с входом cyiMматора.

}(..-У VV-/

//////// //у/ //////ТГШ Т1

j--hj-hI {

I I I III I