Привод захвата копирующего манипулятора Советский патент 1974 года по МПК B25J3/00 

1

Изобретение относится к копирующим манипуляторам, тредиазначенным преимущественно для выполнения дистанционных работ в герметичны.к камерах атомной промышленности.

В известном колирующем манипуляторе с семью движениями, содержащем кинематически связаиные задающий и исполнительный механизм с датчиками усилий для каждого движения при нагружении кинематической цепи управления захватам (закрывании зах1вата), возникающий реактивный момент нагружает кинематическую цепь вращения кисти мОМентом, равным по величине и обратным по направлению моменту, действующему в цепи захвата. Это неизбежно приводит к дополнительному нагружению датчиков кинематической цепи вращения кисти без нагружения этой цепи полезной внещней нагрузкой, а следовательно к появлению ложного сигнала и потере чувствительности. При вращении и изгибе кисти с замкнутым захватом реактивные моменты, складываясь или вычитаясь (в зависимости от направления движения), приводят к изменению усилия схватывания захвата. Таким образом, взаимное нагружение кинематических цепей реактивными моментами дает дополнительные сигналы на датчики усилий и тем самым снижает чувствительность слежения по усилиям.

Цель предлагаемого изобретения - повысить чувствительность манипулятора.

Это достигается тем, что кинематическая цепь управления захватом выполнена в виде двух параллельных идентичных цепей с индивидуальными двигателями, образующих замкнутую систему.

На фиг. 1 изображена кинематическая схема кисти исполнительного механизма манипулятора, вид спереди; на фиг. 2 - то же, вид сбоку.

Кинематическая связь между исполнительным :и задающим механизмом и кинематические схемы остальных движений остаются такими же как в прототипе и поэтому на чертеже не повторяются.

Предлагаемый привод содержит кинематическую цепь 1 изгиба кисти, кинематическую

цепь 2 вращения кисти и кинематические цепи 3 и 4 управления захватом. Каждая из кинематических цепей приводит в движение свою лапку 5 и 6 захвата. Между лапками захвата помещена пружина 7, работающая на

сжатие. Пружина в захвате позволяет обеспечить выбор люфтов в обеих кинематических цепях управления захватом с целью устранения мертвого хода. Привад захвата манипулятора работает

следующим образом.

Для управлеиия захватом сжимают рукоятки задаЮЩбРо механизма. При этом лроисходит нагружение обеих кинематических цепей управления захватом задающего механизма и появление сигналов соответствующих датчиков усилий. Сигналы датчиков усилий усиливаются и передаются на два автономных двигателя, которые кинематически связаны с двумя юараллельныши цепями 3 и 4 исполцительного механизма. Двигатели приходят в движение, помогающее оператору сжимать лапки 5 И 6 захвата. Поскольку кинематичес1Кие цепи 3 и 4 привода захвата вращаются в противоположные стороны, реактивные моменты уравновещиваются, а цепь 2 вращения кисти оказывается разгруженной от влияния сил заявим а захвата.

Ире д м f Ч Ji 3 и б р е ч е и и я

Привод захвата копирующего манипулятора, содержащий кинематическую цепь управления захватом, включающая кинематически связаПные задающий и исполнительные мехапизм1 1 и средства для заданий усилий, выполненные в виде датчиков усилий, управляющих через преобразующие блоки двигателем передачи движения исполнительному механиз му с обратной связью на задающий механизм, отличающийся тем, что, с целью повыщения чувствительности манипулятора, кинематическая цепь управления захватом выполнена в виде двух параллельных идентичных цепей с индивидуальными двигателями, образующих замкнутую силовую систему.

(Риг