Цифровая следящая система Советский патент 1975 года по МПК G05B11/26 

1

Предлагаемая цифровая следящая система относится к области автоматики и может найти широкое применение нри построении систем автоматического регулирования.

Известна цифровая следящая система, содержащая соединенные последовательно первый преобразователь «угол-код, первое устройство сравнения кодов, преобразователь «код-напряжение, усилитель, двигатель, редуктор, и второй преобразователь «угол-код.

Такая система не позволяет обеспечить необходимой динамической точности, так как наличие редуктора с присущими ему нелинейными характеристиками, находящегося в замкнутом контуре системы, вызывает колебательные процессы, существенно понижающие ее динамическую точность.

С целью повышения динамической точности предложенная система содержит второе устройство сравнения кодов, входы которого соединены с преобразователями «угол-код, включенные последовательно генератор импульсов и ключ, цифровой дифференциатор, связанный с выходом первого преобразователя «угол-код, и импульсный датчик положения, установлепный на валу двигателя. Система содержит также реверсивный счетчик, ггервый вход которого соединен с цифровым дифференциатором, второй - с выходом импульсного датчика положения, третий - через

ключ с выходом второго устройства сравнения кодов, а выход подключен ко входу первого устройства сравнения кодов.

На чертеже представлена блок-схема устройства.

Оно содержит первый преобразователь «угол-код 1, первое устройство сравнения кодов 2, преобразователь «код-напряжение 3, генератор импульсов 4, усилитель 5, цифровой дифференциатор 6, реверсивный счетчик 7, ключ 8, второе устройство сравнения кодов 9, двигатель 10, импульсный датчик положения 11, редуктор 12 и второй преобразователь «угол-код 13.

Цифровая следящая система работает следующим образом.

На вход системы поступает задающее воздействие сх(/). В первом устройстве сравнения кодов 2 сравнивается задающий закон,

поступающий в виде кода с первого преобразователя «угол-код 1, и закон на валу двигателя 10, поступающий в виде кода с счетчика 7. Закон движения вала двигателя 10 формируется с помощью импульсного датчика положения 11 (например, индукционного датчика с магнитными вставками), расположенного на валу двигателя 10.

При прохождении магнитных вставок, расположенных на валу двигателя 10, через неподвижную часть датчика формируются им