Устройство для программного управления Советский патент 1975 года по МПК G05B19/18 

1

Изобретение относится к среиствам ав-1 тематики и вычислительной техники, применяемым для автоматизации производственных процессов с использованием управляющей информации в унитарном импульсном коде, например, в качестве системы программного управления металлорежущими станками от перфоленты.

Известно устройство для программного управления, содержащее генератор импульсов унитарного кода, два выхода которого соединены с первым блоком сложения-вычитания, соединенным через первый делитель частоты со вторым блоком сложения-вычи- тания. Выход второго блока сложения-выч тания через второй делитель частоты и фазсвый индикатор соединен с сумматором,

.выход которого соединен с приводом, мех&нически связанным с датчиком обратной свяэй, выход которого соединен с фазовым индикатором. Содер 1:ит также два согласующих звена, выходы которых соединены с сумматором, и генератор тактовых импульсов, выход которого чере:, второй блок сложения-

j вычитания соединен с чотвертьгм прлителс м

частоты.

Цель изобретения - повысит1, пннамичес- кую точность устройства посредством rioflai ления пу.аьсаций входного сигнала привода без применения низкочастотного сглаживвк шего фильтра.

Это достигается тем, что устройство со держит два преобра.эователч когн-напряж&Hiie, вход одного из которьгх соединен со вторым выходом четвертого делителя частоты, выход - со входом первого согласующего звена, вход вторюго преобразователя коднапряжение соединен со рторым выходом первого делителя частоты, выход - (.:о входом второго согласующего звеня.

На фиг. 1 дана структурная схема преолагаемото устройства; на фиг. 2 - временные диаграммы, поясняющие роботу устрюйства.

Устройство содержит делители чпстоты 1, 2, 3 -и 4, генератор импульсов унитарного кода 5, блоки сложения-вычитания 6 и 7, генератор тактовых импульсов R, датчик обра-рной связи 9, фагювьгй индикатор 1(, привод 11, сумматор 12 (зачерченный сектор обоэ качает отрицательный вход), преобразователи кой напряженйе 13 и 13 и согласующие звенья 14 к 14 . На диаграммах показаны : (j и J - Ег1 пульсы низкой частоты на положительном к отрицательном входах блоха сложения-вы ит ния 7; if выходной сигнал фазового индикатора Ю, g и (У «. выходные сигналы г - прербразова1 влей код-напряженке 13 и 13 ; - выходной ciJrHan сумматора 12., По принцчпу работы устройство npej ставляет собой имиульсно-фаэовую систе му управления с двухкаскадным импульс но. фазовым преобразователем. Первый каскад преобразователя, состоящий из элементов 1, 4 я 6 устройства, преобразует унитар ный код в фаз двух последовательиоотей импульсов низкой частоты, изображенных на фиг. 2 а, б, а йторой каскад, содержащий элементы 2, 3, 7 и 8, преобразует сдвиг фаз низкочастотных последовательностей импульсов в сдвиг фаз двух высокочастотных последовательностей,- используемых для запитки датчика обратной сзй«. зи к выделения пря помощи (f soBoro инди- катера сигнала для упрзЕления приводом. Привод перемещает исполнительньгй орган и связанную с ним подвижную часть датчика обратной связи, сводя управляющий сиг« нал к нулю. В промеулутках времени между момек тами поступления низкочастотных кмпуль сов с ВЫХОДОВ делителей 1 и 4 на положительный и отрицательный входы блока сложения-вычитания 7 с выходов делителей 2 и 3 снимаются импульсы высокой частоты, сдвинутые по фазе на постоянную величину. В моменты поступления низкочастотных ямпульсоа фаза В1ыходных импульсов делителя 2 претерпевает скачкообразное изменение, знак которого совпадает со знаком входа, на который поступил импульс, а величина определиется коэффициентом деления делителя. Выходн сигнал фазового индикатора 1О (см. фиг. 2,в) повторяет во времени величину фазового сдвига между выходными сигналами делателей 2 ь 3, и не представшяет собой псслеяовате.чьност; прямо1тольнь Х импульсов низкой частоты, постоянная составляющая которых является сигналом управления IIpивoдovI. Для нормальной работы привода из последователь костк выходных И1.шульсов фаэово о якдйкато- ра необходимо выделить постояннаю составлякхцую, что в известных устройствах досткг& ется применением низкочастотного фиv fcтpa, снижаюшего гшнамичесжую то шостьуправлени в описываемом устройстЕР- задача выдеения постоянной составлякгШбГ выходного игнала фазового индикатора t эшается за чет снижения амшти-гуды -аций о одноременным повышением их чг,:;тоты, что дотшаеТся формированием СЕГКС оэ, пропориональных состоянию делита 1Шй уммированием их с выходльг -.: сш налом фаового индикатора. На фиг. 2, г Езображен ыходной сигнал преобразовг еля аод-напуй жение 13, поступакиний чёрэз звено согласования 14 на положительный Б ;,.од сум, матора 12. Звено 14 cnyvsKf для ot спечв ния равенства величины nej; -яадов гыходного сигнала фазового индике- ора я выходной го сигнала преобразователе i3 прк lepexoi. де делителя 4 в нулевое i стояние. Выходной сигнал преоСраэовате.т, 13 {см. фиг. 2,д) через su-iHo 14 поступает на отрицательный вход сумк атор« 12 (см. фиг. 2,е - выходной с.гнал сумматора). По стоявная состааляюлаз этого сигка1а постоянной составлйгошей выходного сиг нала фазового иЕзикатора, амшгатзйа пульсаций 3 И. раз меньше, а частота их в ц раз выше в ср-авненик с пульсациями выходного сигнала фазового индикатора, где 1 коэ4х|жайект дел Ния делителей 1 :И 4.. Фильтрания выходного сигнала сук матора практически не приводит к умен-.ше«нию Динамической точности управления. Предмет изобретения Устройство для программного управления, содержащее генератор импульсов унитарного кода, два выхода которого соединекы с первым блоком сложение-вычитания, который через первый делитель частоты соединен со вторым блоком сложения-вычитания, выход которого через второй делитель частоты и фазовый индикатор соединен с сумматором, выход которого соединен с приводом, механически связаннь.м с датчиком обратной связи, первый выход которого со;здинен с фазовым индикатором, а второйс первым блоком сложения-вычитания и третьим делителем частоты, один из выходов которого соединен со вторым блоком сложениЯ-Вычитания, а также генератор тактовых импульсов, выход которого соединен со вторым блоком сложения - вь1чятания и четвертым делителем частоты, выход которого соединен со входом датчика обратной связи, я два согласуюшня звена, вьгходы которых соединены с сумматором, отличающееся тем, что, с целью повышения динамической точкостк, оно содержит два

Преобразователя код-напряжение, вход иэ которых соединен со вторым выхо дом третьего депитепя частоты, выход со входом первого согласующего звена.

вход второго преобразователя ко/ннапр жение соединен со вторым выходом первого делителя частоты, выход- со входом второго согласующего звена.

DrEm

Риг. 1 Z hjtfHVfct 141.2.