Устройство для автоматического вождения колесного трактора в чайных плантациях Советский патент 1976 года по МПК A01B69/04 A01D46/04 

(54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ АВТОМАТИЧЕСКОГО ВОЖДЕНИЯ КОЛЕСНОГО ТРАКТОРА В ЧАЙНЫХ ПЛАНТАЦИЯХ

том 27, жестко закрепленным на рулевом механизме трактора, с другой стороны он подвешен к рьгаагу 28, жестко закрепленному на остове трактора.

Рычаг 24 жестко связан с рычагом 29, который со своей стороны посредством тяги 30 обратной связи шарнирно соединен с гидроусилителем 18.

Датчики 1 и 2 занимают свое исходное положение при помощи пружин 31 и 32 и упираются в упоры 33 и 34. Пружины 31 и 32 соединяются с рьмагами 35 и 36, жестко закрепленными на платформах-копирах 5 и 6 показателя уровня чайной шпалеры, а упоры 33 и 34 жестко закреплены на рычагах 35 и 36.

Устройство работает следующим образом.

При движении машины по чайной шпалере датчики рассогласования 1 и 2 сбоку касаются чайной шпалеры и отклоняются от исходного положения, поворачивая звенья параллелограммных механизмов 3 и 4. Поворот звеньев параллелограммных механизмов 3 и 4 вызывает поворот жестко закрепленных с ними рычагов 9 и 10, которые посредством тяг 11 и 12 поворачивают вертикальные звенья параллелограммных механизмов 13 и 14, через радиальные звенья которых поворачиваются и другие вертикальные звенья. Их поворот вызьтает растяжение пружин 15 и 16.

Разность величин отклонения датчиков 1 и 2 вызывает разность силы натяжения пружин 15 и 16, соответственно более натянутая пружина переключает рычаг 17, который поворачивает ротор 19 гидроусилителя 18, и масло под давлением переходит в соответствующую полость гидрош1линдра 23.

Гидроцилиндр 23 поворачивает рычаг 24, и вместе с ним и жестко соединенные рычаги 25 и 29. Рычаг 25 с помощью пальца 26 соединен с сегментом 27, поворачивая тем самым направляющие колеса трактора.

Поворот рьлага 24 вызывает поворот направляющих колес трактора и поворот гидроусилителя 18 в сторону, откуда был дан сигнал.

Навещиванием датчиков 1 и2 с помощью механизмов 3 и 4 на платформы-копиры 5 и 6 показателя уровня частной шпалеры обеспечивается их расположение на одной и той же высоте от поверхности чайной шпалеры, а определенная плоская площадь с конусными оконечностями датчиков 1 и 2 дает возможность их плавного перемещения по чайной шпалере и получения усредненного управляющего сигнала от мягкой бЪковой поверхности чайной шпалеры.

Параллелограммные механизмы 7 и 8 симметрично навещены на остов трактора и направлены радиально, поэтому слежение датчиков 1 и 2 с помощью платформы 5 и 6 показателя уровня чайной

пшалеры производится не только по высоте чайной шпалеры, но и одновременно по ширине.

Датчики 1 и 2 при любой высоте чайной шпалеры отклоняются от нейтрального положения одннаково и передают сигнал только при искривлении направления чайной шпалеры.

При изреженности чайной шпалеры датчики 1 и 2 занимают свое исходное положение с помощью пружин 31 и 32 и упираются в упоры 33 и 34. Одна

из пружин 15 или 16, находящаяся в противоположной стороне относительно поворота гидроусилителя 18, более растянута чем другая, что вызьшает соответственное переключение ротора 19, гидроусилителя 18, и масло под давлением переходит в гадроцилиндр 23.

Гидроцилиндр 23 через жестко соединенные между собой рьиаги 24 и 25, сегмент 27 выравнивает направляющие колеса трактора относительно шасси и одновременно через рычаги 24 и 29 и

тяги 30 обратной связи возвращает гидроусилитель 18 в нейтральное положение. Действия пружин 15 и 16 выравниваются в нейтральном положении, тем самым рьиаг 17 и ротор 19 гидроусилителя 18 занимают нейтральное положение. Снижается

давление в гидросистеме, и трактор движется прямолинейно.

Для возможности применения устройства для одно- и многорядной чайных шпалер, радиальные звенья параллелограммных механизмов 7, 8, 13

и 14 вьшолнены регулируемыми по длине. Для соблюдения определенного расстояния в исходном положении датчиков 1 и 2 от поверхности земли, механизмы 7 и 8 опираются на регулировочные винты 21 и 22, установленные на остове трактора.

Формула изобретения

1.Устройство для автоматического вождения колесного трактора в чайных плантациях, содержащее платформы-копиры, кинематически связанные через струйньш гидрораспределитель с обратной связью с гидроцилиндром управления, отличающееся тем, что, с целью повыщения точности

вождения колесного трактора, с учетом высоты и ширины чайного куста с плоской поверхностью, платформы-копиры снабжены параллелограммными механизмами, вьшолненными в виде вертикальных и радиальных звеньев, причем вертикальные

звенья кинематически связаны соответственно с датчиками рассогласования по ширине чайного куста и с рычагом cTp TiHoro гидрораспределителя.

2.Устройство по п. 1, отличающееся тем, что Параллелограммные механизмы и радиальные

звенья снабжено) регулировочными винтами.