Гидромеханический шарнир Советский патент 1976 года по МПК B25J17/00 F16J11/00 

1

Изобретение относится к станкостроению, в частности к манипуляторам, рабочи орган которых состоит из шарнирно сочлененых звеньев.

Известен гидромеханический шарнир манипулятора, вьшолненный в виде моментноге гщфоцилиндра, связанного со звеном манипулятора. В известном шарнире наружный элемент, образованный корпусом момеятного гидроцилиндра, некодвижен, а вр ащается внутренний элемент шарнира - вал гидроцилиндра. Такая конструкция не позволяет сообщать вращения наружному элементу, образующему шарнир, снижает технологические возможности манипулятора. Сообщение вращения наружному элементу шарнира связано с усложнением конструкции.

В предлагаемом шарнире с целью расширенна технологических возможностей манипулятора и упрощения конструкции звено манипулятора свободно смонтировано на ксфлусе гидроцилиндра, а на валу гидроцилнщфа установлен поводок, жестко связанный с этим звеном.

На фиг. 1 изображен описывамый шарнир, разрез А-А на фиг. 2; на фиг. 2 разрез Б-Б на фиг. 1.

Гидромеханический шарнир манипулятора выполнен в виде моментного гидроцилиндра, корпус 1 которого неподвижно соединен с крышкой 2, последняя неподвижно соединена с элементом 3 манипулятора. Звено 4 манипулятора свободно смонтировано на корпусе 1. Между корпусом 1 и звеном 4 манипулятора установлены элементы качения, например ролики 5. Вал 6 гидроцилинара с лопастью 7 размешен в корпусе между крышками 2 и 8. На валу

6 жестко установлен поводок 9. Отверстия 10 и 11, вьшолненные в корпусе 1, предназначены для подвода и отвода Г1щрос ;еси.

При подаче гидросмеси в полость моментного гидроцилиндра вал 6 с лопастью 7 совершает врашательное движение вокруг своей оси. Поводок 9, жестко установленный на валу 6, передает вращение звену 4 манипулятора. Таким образом,

звено 4 манипулятора вращается относи