Устройство для программного управления Советский патент 1976 года по МПК G05B19/42 

3 импульсный датчик перемещений; 6 - генератор тактовых импульсов; 7 - логический запоминающий блок; 8 - второй переключатель; 9 - блок записи и считывания программы; 10- .цифро-аналоговый преобразователь;5 11 - балансный мост; 12 - нуль-орган; 13- элементы совнадения. Так как в режиме записи программы оператору очень сложно управлять перемещениями рабочего инструмента, находящегося на кон-Ю це руки манипулятора, сразу по всем коордипатам с одновременной записью на магнитную пленку или другой вид запоминающего устройства, предлагается устройство, которое позволяет вводить программу, управляя раздель-15 но по каждой из координат. Устройство работает следующим образом. В режиме «Обучение переключатели 2 и 8 находятся в положении а. Оператор, управляя ручкой блока 1 задания перемещения, че-20 рез переключатель 2 подает команды на привод 3, который перемещает исполнительный орган 4 в прямом или обратном направлении по одной из координат в нужную точку пространства. Эти перемещения можно совершать25 по каждой из управляемых координат. Информация в унитарном коде о движениях рабочего органа по каждой из координат поступает с импульсного датчика перемещений, который установлен непосредственно на рабочем30 органе, в логический запоминающий блок 7. При этом импульсы поступают на цифро-аналоговый преобразователь 10, выполненный на шаговом микроприводе, который перемещает движок потенциометра, включенного в баланс-35 ный мост И, и отрабатывает то же перемещение, которое задается основному приводу 3 Если оператор в процессе настройки на нужную точку в пространстве соверщил ошибку (перебег), то он может исправить ее, включив40 обратный ход по нужным координатам, и сигнал с импульсного датчика 5 перемещений начинает поступать на вычитающий вход лотческого запоминающего блока 7. Перемещение, задаваемое оператором от одной точки в45 другую, фиксируется в балансном мосте 11 величиной рассогласования последнего. После того, как вся информация о перемещениях исполнительного органа от одной точки пространства в другую, а также информация о50 технологических параметрах зафиксирована в балансных мостах, оператор может подать команду на перевод информации из логического запоминающего блока 7 в блок 9 записи и считывания программы. Сигнал рас-55 согласования балансного моста при этом поступает на нуль-орган 12 с различителем полярности накопленного сигнала и подготавливает один из двух элементов 13 совпадения. Последнее зависит от того, в каком направ-60 лении вращался привод при позиционироваНИИ исполнительного органа. При подаче команды на перезапись включается генератор 6, импульсы которого начинают проходить через элемент совпадения на щаговый микро-65 4 привод преобразователя 10, который вращает движок потенциометра моста 11 в обратном направлении до тех пор, пока величина рассогласования балансного моста не станет равной нулю. Параллельно импульсы с генератора 6 через элементы 13 совпадения и переключатель 8 поступают в блок 9 записи и считывания программы. Когда вся информация в данном перемещении перенесена в блок 9, можно начинать программирование перемещений до следующих точек. Если весь цикл перемещений запрограммирован, манипулятор включается в автоматический режим, т. е. переключатели 2 и 8 переводятся в положение б. Импульсы с блока 9 поступают в логический запоминающий блок 7, который теперь работает в режиме слежения. С блока 11 подается команда на движение привода 3, который перемещает исполнительный орган 4. Сигнал с датчика 5 поступает на вычитающий вход блока 7. Как только привод 3 отработает заданное перемещение, с логического запоминающего блока 7 через переключатель 2 подается команда на его остановку. Применение данного устройства позволяет значительно упростить конструкцию управляемого манипулятора и повысить точность его работы, Формула изобретения 1. Устройство для программного управления, содержащее блок записи и считывания программы и последовательно соединенные блок задания перемещения исполнительного органа, первый переключатель, привод, подключенный к исполнительному органу, и импульсный датчик перемещений, отличающееся тем, что, с целью упрощения устройства и повышения его точности, в него введены последовательно соединенные генератор тактовых импульсов, логический запоминающий блок и второй переключатель, подключенный к блоку записи и считывания программы, причем импульсный датчик перемещений через логический запоминающий блок соединен с первым переключателем, 2. Устройство по п. 1, отличающееся тем, что логический запоминающий блок содержит последовательно соединенные цифроаналоговый преобразователь, балансный мост, нуль-орган и элементы совпадения, подключенные к цифро-аналоговому преобразователю и к выходу логического запоминающего блока, выход и входы которого соединены с выходом балансного моста и с одними из входов элементов совпадения и цифро-аналогового преобразователя. Источники информации, принятые во внимание при экспертизе: 1. Патент США № 3251483, кл. 214-1, 1963.

2. Игнатьев М. Б., Кулаков Ф. М. и др. К проблеме создания глубоководного маннпуjiHTopa с автоматическим управлением. Журнал «Океанология, т. 10, вып. 6, 1970,

(-. 10901099.

3. Патент США № 3306471, кл. 214-1, 1964.